第9章机床进给系统的速度和位置控制及稳定性分析.pptVIP

9.2直流电动机数学模型的建立 将式(9.5)—(9.8)综合后得 (9.9) ?其直流伺服电机动态工作框图如图9.4所示，负载转矩 。 图9.4直流伺服电机转速为输出的动态工作框图 9.3速度控制系统的建立及稳定性的对比分析     图9.7速度反馈控制系统传递框图（不考虑外部负载） 当 时， ，此结果与表9.3结果是一致的。 直流测速发电机数学模型的建立 ３．用MATLAB计算闭环系统特征方程的根 根据式(9.27) 计算闭环系统特征方程的根，如表9.３所示。 表9.3系统特征方程的根随K1值的变化 ? 0 10 50 114 114.1 114.2 0 -1.08 -7.23 -10.037 -10.040 -10.043 -5.02+j5.16 -4.48+j4.7 -1.4+j 5.44 -0.14+j7.197 0.76+j7.199 0.16+j7.20 -5.02-j 5.16 -4.48-j 4.7 -1.4- j 5.44 -0.14+j7.197 0.76-j7.199 0.16-j7.20 4.作根轨迹图 如果特征方程的根，能够容易用解析方法获得，也就没有必要再作根轨迹图了。在此完全是为了作对比分析。 系统的位置开环传递函数由图9.11知 ? （9.28） 式(9.28)与式(9.21)相比极其相似，仅是将式中的45.44换成了51.82。 应用MATLAB软件对上式进行计算，求得 ， 则 (9.29) 由式(9.29)知，根轨迹的三个分支分别起始于三个开环极点为： 由于系统的开环有限零点数m=0，则当 时，三条根轨迹终点都将伸向无穷远处。 ? 由式(9.29)知，系统的最高阶次n =3，则系统的根轨迹具有三个分支。根据根轨迹的连续性和对称性的特点，在平面上根轨迹的三个分支必然是连续且对称于实轴的曲线，如图9.12所示。 图9.12 K1 值范围的位置反馈(有速度反馈时)控制系统根轨迹图 -44.4 +44.4 实轴上的根轨迹，可以在实轴上选择试验点s。如果在这个试验点s的右边的实数极点和实数零点之和为奇数，则该试验点就位于根轨迹上。这是因为只有为奇数时，该点才满足幅角条件。 由表9.3可见，当K1不断增大时， 根均为负实部，由0趋于 ，也可由图9.12见到。 根轨迹的渐近线，由于n=3，m=0，所以该系统的根轨迹共有三条渐近线，它们在实轴上的交点坐标为 ? 渐近线与实轴正方向的夹角分别为 求与虚轴的交点，由式(9.27)知：系统特征方程为 (9.30) 将 代入式(9.30)中得 (9.31) 求根轨迹的入射角和出射角，根据式(5.37)求根轨迹的出射角 ，出射角起始于开环复数极点 则 而 。 此例无零点，故不存在入射角。由以上数据绘制根轨迹如图9.10所示。 由式(9.29)特征方程或表3知，当 时： 根轨迹的三个分支分别起始于三个开环极点为： 三条根轨迹的起点分别为： 由于系统的开环有限零点数m=0，则当 时，三条根轨迹终点都将伸向无穷远处，而且与虚轴无交点。 * * 第9章 机床进给系统的速度和位置控制及稳定性分析 9.1机床进给运动伺服控制系统的组成 机床进给系统运动伺服控制可分为开环控制和闭环控制。 9.1.1机床进给系统的开环控制 开环控制没有反馈环节，一般采用步进电机驱动，如图9.1所示。步进电机的主要特征是控 制电路每变换一次指令脉冲信号，电机就转过一个步距角。进给指令信号通过脉冲分配器提供脉冲来控