运用RGRR—Ⅰ并联机构构造混联机床的研究.pdfVIP

2009年第3期 ·工艺与装备 · 文章编号 ：1001—2265(2009)03—0075—04 运用 RGRR—I并联机构构造混联机床的研究 姜铭 ，周健华 ，李鹭扬 ，陈颖鹤 (1．东南大学 机械工程学院，南京 210036；2．扬州大学 机械工程学院，江苏 扬州 225001) 摘要：混联机构兼有 串联机构工作空间大的优 点，又有并联机构刚度大的特征；少 自由度并联机构的创 新是研究混联机构的关键 。提 出一种基于新型 并联双 自由度转动机构 (RGRR．I)基础上 的混联机床 ， 其 中RGRR．I机构的特点为：仅有三个活动构件 ；工作空间大；可 以实现绕固定坐标 系z轴的摆动，幅度 为一90。～90o，以及绕摆动轴 轴 360。的转动。运用RGRR．I机构构造混联机床，具有刚度高、3-作空 间大、结构紧凑等优点，通过制造样机 ，验证 了上述结论。 关键词 ：并联机构 ；刚度 ；自由度 ；齿轮 中图分类号：TG502．1 文献标识码：A StudyonHybridSerial-parallelM echanismsM adeofRGRR·I JIANGMing’，ZHOU Jian—hua ，LILu—yang ，CHENG Ying—he (1．SoutheastUniversity，Nanjing210036；2．YangzhouUniversity，YangzhouJiangsu225001，China) Abstract：Hybridserial-parallelmechanismshavebothbigworkspaceandstiffness，and itisthekeyforinno。 vatinghybridserial-parallelmechna ismsto inventfew freedomsparallelmachine．Inthispaperanew hybrid serial-parallelmechanism basedontwoDOFtablewhichiscalledRGRR-Iisstudied．A new 2DOFrotation parallelmeehnaism(RGRR—I)hasmanyadvnatages，firstlyitsmovingpartsisfew (onlythree)，secondlyits workspaceisSO large thatitcansway -90。～90。raoundfixedaxesZandrotate360。aroundswing laxes， atlastitisstifferthna serialmechanism．Hybridserial—parallelmechanism madebyRGRR-Ihasadvantages Ofhigh stiffness，bigworkspace，compactness，etc，which isvalidatedbypattern． Keywords：parallelmechanism ；stiffness；freedom；gear 0 引言 空间内部存在杆件干涉和奇异位形的危险 ；②受机构 中杆系、滑块 、铰链等结构的限制 ，目前的并联机床转 传统串联机床存在以下难 以解决的问题 ：①开链 动角度一般限制在 ±25。范围左右，转动角度小 ；③移 结构，不容易获得高的结构刚度。②制造误差 、传动误 动范围小 ；④运动方程的复杂程度高于串联机床，且耦 差 ，热变形误差、受力变形误差等相迭加。③运动环节 合现象严重，增加了求解的难度；⑤机构耦合增加了控 (工件、夹具、转 台、工作 台等)的