线性控制系统分析的设计第2章课件.ppt

2.6 机械平移系统 简单机械平移系统 图2.11 (a) 简单的质量-弹簧-阻尼机械系统 (b) 相应的机械网络图 2.6 机械平移系统 图2.12 方框图 (a)详细框图 ; (b)总方框图 (2.66) 2.6 机械平移系统 图2.12所示的两个方框图G1和G2称为串联。 在图2.12a中，如果两个方框之间不存在耦合和负载效应，则总的传递函数就等于两个方框传递函数的乘积，方程(2.66)有效。信号xa不受方框G2的存在的影响，乘积G1G2有效。当电路中有耦合作用时，传递函数不独立，除非它们之间由一个高输入阻抗的电子放大器所隔离。 2.6 机械平移系统 多元件机械系统 图 2.13 (a) 多元件机械系统 (b)相应的机械网络图 2.7 相似电路 相似电路可以描述具有相同形式的微分方程的系统。不同系统中相应的变量和参数用相同的微分方程来描述的方法称之为类比。不仅可以用电路来描述看来相似的机械网络，而且也可以用节点方程来描述那些与之具有相同的数学形式的力学方程。 相似电路中的类比量列于表2.4中。 2.7 相似电路 TABLE 2.4 电-机类比量对照表 2.16 小结 本章所列举的例子涉及到了控制系统的许多基本元件。为了列写系统的微分方程和状态方程，首先介绍了描述电路、机械、热和液压等控制系统性能的基本定律。将这些基本定律应用于具体元件，即可列写出描述系统性能的微分方程。本章还介绍了基本矩阵、状态、传递函数和方框图的概念。 School of Mechanical Engineering 湖南工业大学机械工程学院 Fundamentals of Control Theory Chap 2 Writing system equations Fundamentals of Control Theory 2014.9 第二章 列写系统方程 2.1 引言 (补充：线性系统的叠加原理 ) 2.2 电路及其元件 2.5 传递函数和方框图 2.6 直线运动机械系统 2.7 相似电路 2.1 引言 研究与分析一个系统，不仅要定性地了解系统的工作原理及其特性，而且更重要的是定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态特性能之间的关系。所以在分析动态系统之前，一定要确定完全能描述该系统的精确的数学模型。 2.1 引言 控制系统的微方程在时域内描述系统的动态性能，在给定外作用及初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。 常系数线性微分方程（线性常系数微分方程或线性时不变微分方程LTI）：系统输入与输出之间的关系与时间无关。 2.1 引言 本章介绍关于各种电的、机械的、热的和液压的控制系统的微分方程和状态方程的列写方法。 对于每种类型的系统，将给出其相应的基本物理定理，并定义相关参数。 其结果就是用一个或一组微分方程来描述该系统。这里所得出的方程仅限于线性系统或在它们整个工作范围内可以由线性方程描述的系统。 2.1 引言 方框图 (block diagram): 描述系统中的信息流向和每个元件所起的作用。 ?系统的每一部份功能均由一个方框表示 ； ?在每一个方框内标注其所代表的元件的名称 ?方框之间用带箭头的线段相连（箭头表示信息流动的方向） 2.1 引言 方框图提供了一种简单的方法，通过该法可以说明各个元件功能之间的关系，用它来说明系统的工作情况比考察物理系统本身要容易得多。 从简单的功能方框图中可以清楚地看出，明显不同的物理系统可以用相同的方法进行分析。 2.1 引言 一般情况下，时域变量用小写字母表示。 为了简化微分方程的书写，引入算子符号D。符号D和1/D的定义分别如下： (2.1) (2.2) 式中Y0表示在时刻的积分值，即积分的初始值。 线性系统的叠加原理 假设表达系统输入 x(t)和输出 y(t)之间动态关系的微分方为: anDny(t)+an-1Dn-1y(t)+...+a1Dy(t)+a0y(t)=bmDmx(t)+...+b1Dx(t)+b0x(t) (1) 若ai (i=0,1,2,...,n) 、bj (j=0