第04章刚体转动.docVIP

§4－1，§4－2 — 刚体运动学和刚体转动定律 1．了解刚体的平动和转动的特点； 2．掌握描述刚体转动的物理量及角量和线量的关系； 3．理解力矩和转动惯量的概念； 4．掌握转动定律及其应用。 1．刚体转动的物理量及角量和线量的关系； 2．力矩和转动惯量的概念； 3．刚体转动定律及其应用。 1．刚体的平动和转动 2．描述刚体转动的物理量 3．角量和线量的关系 4．力矩和转动惯量的概念 第四章 刚体的转动 §4－1 刚体的定轴转动 一、刚体（Rigid Body） 1．引入： 前面几章讨论了质点的运动规律。质点模型突出了物体具有质量和占有空间位置，忽略了物体的形状和大小，因而无需考虑其形变以及是否发生转动等问题。实际情况中，物体在外力的作用下，其形状和大小会发生变化；或者物体上各点的运动情况不一样，不能用质点来代替。当不考虑物体在外力的作用下所引起的形变，而只考虑物体的形状和大小时，就需要引入刚体的模型。 2．定义：在外力作用下，物体内任意两点间的距离始终保持不变（即物体的形状和大小保持不变）的物体称为刚体。 刚体是一个理想化的力学模型，它是指各部分的相对位置在运动中（无论有无外力作用）均保持不变的物体。即运动过程中没有形变的物体。刚体的运动可分为平动和转动（转动又可分为定轴转动和非定轴转动），其它较复杂的运动可以看成是这两种基本运动的叠加，或一种转动与另外一种转动的叠加。 1．平动：当刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同时，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线时，刚体的运动叫作平动。 对于刚体的平动，由于各个质点在同一时间内的位移都相同，同一时刻的速度和加速度也是相等的，因而刚体的平动情况可以用一个点（通常用质心）的运动来代表，即刚体可以视为质点，这个质点的质量等于刚体的质量。 2．转动：刚体中所有的点都绕同一条直线作圆周运动，这种运动称为转动。这条直线叫作转轴。 瞬时转轴：转轴的位置或方向随时间变化——一般转动 固定转轴：转轴的位置或方向不随时间变化——刚体的定轴转动 本章主要讨论刚体的定轴转动（Fixed_axis Rotation）。 定轴转动的特点： 刚体上各质点都作圆周运动； 各质点圆周运动的平面垂直于轴线，圆心在轴线上； 三、描述刚体转动的物理量 刚体作定轴转动时，刚体上各点的速度和加速度都是不同的，用线量描述不方便。但刚体上所有点的角位移，角速度和角加速度是相同的，故采用角量描述比较方便。 坐标系的选择：在刚体内选取一个垂直于转轴的平面作为参考平面，在此平面内取一个坐标系，把平面与转轴的交点作为坐标系的原点。这样刚体的任一质点就可用坐标系中的一个位置矢量r来表示。 1．角位置：θ（角坐标） 定义：位置矢量与坐标轴(ox轴——Angular Displacement 定义：dt时间内?沿逆时针方向转动的角位移取正值 沿顺时针方向转动的角位移取负值 3．角速度ω：——Angular Velocity 平均角速度 瞬时角速度 4．角加速度α：——Angular Acceleration 平均角加速度 瞬时角加速度 注意：α,ω同号，加速转动； α,ω异号：减速转动 以上单位均用rad和s 。 四、角量与线量的关系 弧长 线速度 法向加速度： 切向加速度： 附：匀角加速转动公式 1）角加速度 2）角速度 3）角位移 另有： 例题 一转动的轮子由于摩擦力矩的作用，在5s内角速度由15rad/s 匀减速地降到10rad/s 。求：(1)角加速度；(2)在此5s内转过的圈数；(3)还需要多少时间轮子停止转动。 解：根据题意，角加速度为恒量。 (2) 圈 (3) §4－2 力矩 转动定律 转动惯量 在上一节中，讨论了刚体定轴转动的运动学问题，那么刚体做定轴转动时运动状态的改变与什么有关呢？即刚体获得角加速度的原因和刚体定轴转动所遵循的规律是什么呢？本节我们研究这方面的问题。 一、力矩（Mom