智能车 技术报告西安交通大学一队技术报告.pdf

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 西安交通大学 队伍名称： 西安交通大学一队 参赛队员： 石坤 蒲昊 陈逸奇 带队教师： 昝鑫 刘小勇 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第1章 引言 1 第2章 设计思路以及方案论证 3 2.1 概述 3 2.1.1 系统设计方法 3 2.1.2 主要设计思路 4 2.2 硬件设计方案论证 5 2.2.1 单片机模块 5 2.2.2 电源模块方案 6 2.2.3 速度传感器模块方案 7 2.2.4 电机驱动模块方案 9 2.2.5 方向传感器模块方案 9 2.3 辅助硬件调试模块 10 2.4 控制算法方案概述 11 2.5 本章小结 13 第3章 系统电路设计 14 3.1 电源管理模块 14 3.1.1 最小系统稳压源设计 15 3.1.2 红外发射/接受供电设计 16 3.1.3 6V开关稳压电路设计18 3.2 转向控制模块 19 3.2.1 智能车的舵机工作电路 21 3.3 车速传感模块 22 3.3.1 霍尔元件的工作原理 22 3.3.2 霍尔元件相关电路设计 23 3.4 路径识别模块 24 3.5 电机驱动模块 26 3.6 总结 26 第4章 智能车机械设计 28 4.1 智能车整体机械布局 28 4.2 智能车的组装 30 4.2.1 光电检测电路板的安装 30 4.2.2 舵机的安装 31 4.2.3 电路主板的安装 32 4.2.4 测速模块的安装 32 4.3 智能车机械结构优化设计 33 I 4.3.1 车体机械建模 33 4.3.2 前轮倾角的调整 34 4.3.3 齿轮传动机构调整 35 4.3.4 后轮差速机械调整 36 4.3.5 其他机械模块调整 36 4.4 本章小结 37 第5章 系统软件设计 38 5.1 软件功能概述 38 5.2 系统初始化 38 5.2.1 单片机初始化 38 5.2.2 定时器初始化 40 5.2.3 AD模块初始化41 5.2.4 PWM模块初始化42 5.3 获取AD值程序 44 5.4 位置计算程序 44 5.4.1 智能车的方向信息计算 45 5.4.2 PID控制算法理论46 5.4.3 方向PID控制实现 49 5.5 速度控制程序 50 5.6 跑道起始线识别 51 5.7 软件系统的文件组织及流程图 55 第6章 开发工具介绍及赛车调试 57 6.1 开发工具介绍 57 6.1.1 电路板开发工具 5