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第4章 复杂机械运动系统设计 赵小力 哈尔滨工业大学 第4章 复杂机械运动系统设计 自动包装生产线有包装和码垛两大主要功能，包括开箱、 装箱、称重/计数、封箱、升降、码垛等工艺动作。 包含： 自动储存系统 自动输送系统 自动开箱机 自动称重机 自动折盖封箱机 角边自动封箱机 全自动连续式升降机 真空搬运码垛机等设备 第4章 复杂机械运动系统设计 复杂机械运动系统是完成某一工艺动作所需要的 机械系统，由执行系统、操作系统、传动系统等 部分共同组成。 执行系统—直接完成机械系统预期工艺动作或生产 过程的部分。 操作系统—将人和机器联系起来，使机械按照人的 指令驱使执行系统工作的机构和构件所构成的总体。 传动系统—将能量流的运动和动力传递给执行系统 的中间环节部分； 4.1 执行系统概述 定义：执行系统是直接完成机械系统预期工艺动作或生 产过程的部分，以改变工作对象的性质、形状、位置或 检测等功能性工作任务。 是能量流、物料流和信息流的交汇点。 组成：执行构件和执行机构 执行构件：直接与工作对象接触，实现工艺过程所要求的动作 执行机构：将传动系统传递的运力和运动变换为工艺动作所要 求的运动和动力，并传递给执行构件以实现预期的功能。 4.1 执行系统概述 执行构件：铲斗 执行机构：多级连杆机构 履带行走机构 转向机构 4.1.2 执行系统功能及分类 由于不同的机械系统要完成的工作任务不同，使得执 行系统的功能存在很大差异，但执行系统应该具有如 下的基本功能： 传递和输出所需要的运动； 传递和输出所需要的动力； 实现运动形式和运动规律的变换； 完成预定的辅助工作。 4.1.2 执行系统功能及分类 夹持：定位与夹紧； 搬运与输送：工件从一个位置送到另一个位置 工 分度与转位： 作 对工件或工作台的角度进行精确的等分称为分度； 任 将工件或工作台旋转至给定的角度称为转位 务 检测：对工件的尺寸、形状及性能进行检验和测量 加载：对工作对象施加力或力矩以完成工作 ... ... 4.1.2 执行系统功能及分类 机械手 4.1.2 执行系统功能及分类 4.1.2 执行系统功能及分类 4.1.2 执行系统功能及分类 动作型：对执行构件的预期动作（轨迹、速度、加速度等） 具有较高的精度要求，而对执行系统中各构件的强度、刚 度无特殊要求,如缝纫机、糖果包装机、印刷机等。 运 动 动力型：对执行系统中各构件的强度和刚度具有严格要求， 和 而对执行构件的运动精度没有特殊要求，如压力机、冲床、 动 推土机、挖掘机、碎石机等。 力 动作动力型：既需要执行构件能实现预期精度的动作，又 对执行系统中各构件的强度和刚度有着严格要求，如各种 切削机床、滚齿机、插齿机等机械加工设备。 4.1.2 执行系统功能及分类 自卸式货车 碎石机 4.1.2 执行系统功能及分类 4.1.2 执行系统功能及分类 执 单一型：执行系统中只有一个执行机构。如搅拌机、碎 石机、皮带运输机等。 行 机 相互独立型：执行系统中有多个执行机构，但它们之间 构 相互独立，没有相互联系。如起重机的起吊机构和行走 数 机构，大型龙门铣床的刀具转动和移动机构等。 目 和 相互联系型：执行系统中有多个执行机构，它们之间相 互联系和制约。如印刷机、包装机、缝纫机、纺织机、 关 谷物联合收割机、