任务3-1 直流伺服电动机原理与应用.pptVIP

机械特性 控制电压恒定时，电机转速随转矩的变化关系 调节特性 负载转矩恒定时，转速随控制电压变化 动态方程式 设： 时间常数 机械时间常数与转动惯量成正比； 与电机的每极气隙磁通F的平方成反比，为了减小电机机械时间常数，应增加每极气隙磁通； 与电枢电阻Ra的大小成正比，为减小时间常数，应尽可能减小电枢电阻，当伺服电动机用于自动控制系统，并由放大器供给控制电压时，应计入放大器的内阻Ri，Ra+Ri； 直流伺服电动机的机械时间常数一般30ms，低惯量直流伺服电机的时间常数10ms。 2.3 直流力矩电动机(Torque Motor) 性能特点：低速、大转矩，转矩波动小，特性的直线性好，在堵转条件下能长期工作。 原理：与一般直流伺服电动机相同。 结构特点：与一般直流伺电动机不同，呈扁平形，以获得较大的转矩。 电枢长度与直径之比一般为0.2左右。 思考题：为什么在电枢体积相同、电枢电流和电流密度相同以及磁密相同条件下，能产生较大转矩？ * * 情景三 伺服电机 任务3-1 直流伺服电动机原理与应用结构与工作原理 知识目标 1、掌握直流伺服电动机的结构。 2、掌握直流伺服电动机的工作原理。 3、了解直流伺服电动机的应用。 能力目标 直流伺服电动机的接线、操作使用 伺服电动机又称执行电机，在自动控制系统中作为执行元件。 功能：电压信号?转轴的角位移或角速度 分类：直流伺服电机---功率较大，几百瓦，也可达数千瓦。 交流伺服电机---两相伺服电动机，功率较小，数十瓦。 自动控制系统对伺服电动机的基本要求： 宽广的调速范围 机械特性和调节特性为线性 无“自转”现象---控制电压为零时能立即自行停转 快速响应 伺服电动机和伺服系统 直流伺服电动机 (DC Servo Motor) 结构与分类 传统型直流伺服电动机 其结构与普通进流电动机基本相同，它可以再分为电磁式和永磁式两种； 定子铁心冲片 电枢冲片 低惯量型直流伺服电动机 A. 盘形电枢直流伺服电动机： 伺服电动机和伺服系统 定子有永久磁铁； 气隙位于圆盘两边； 圆盘上有印刷绕组或绕线式绕组； 绕组的径向段为有效部分，电流沿径向流过圆盘； 电枢绕组有效部分的裸导体表面兼作换向器。 伺服电动机和伺服系统 A. 盘形电枢直流伺服电动机： 绕组 伺服电动机和伺服系统 B. 空心杯电枢永磁式直流伺服电动机 1-内定子， 2-外定子， 3-空心杯电枢， 4-电刷，5-换向器 外定子为磁钢，内定子为软磁材料，或反之； 非磁性空心杯电枢上可为印刷绕组，也可为绕线式绕组； 空心杯直接装在电机轴上，在内、外定子间的气隙中旋转 国产型号：SYK 伺服电动机和伺服系统 C. 无槽电枢直流伺服电动机 电枢铁心上无槽，电枢绕组直接排列在铁心表面，再用环氧树脂将它与电枢铁心固化为一个整体； 定子磁极为电磁或永磁式； 国产型号：SWC。 伺服电动机和伺服系统 控制方式 由直流电机原理知道： 直流伺服电动机有两种基本控制方式： 电枢控制— 改变电枢电压来控制转速，适用于电励磁和永磁励磁直流伺服电动机。 磁极控制— 调节磁通来控制转速，仅适用于电励磁直流伺服电动机。但因停转时电枢电流大，磁极绕组匝数多、电感大，时间常数大等缺点，很少采用。 本课程只介绍直流伺服电动机的电枢控制。 伺服电动机和伺服系统 不考虑电机磁路饱和，并忽略负载时电枢反应的影响，则励磁磁通正比于励磁电压，即： 伺服电动机和伺服系统 理想空载转速： 堵转转矩： 机械特性斜率： 伺服电动机和伺服系统 调节特性与横坐标的交点，就表示在某一电磁转矩时电动机的始动电压。从原点到始动电压点的一段范围，称为在某一电磁转矩值时伺服电动机的失灵区，也称死区。 伺服电动机和伺服系统 电压方程 运动方程 伺服电动机和伺服系统 机电时间常数 电气时间常数 当已知各常数，就可解该方程，获得角速度变化规律 伺服电动机和伺服系统 传递函数 对上述方程式进行拉氏变换，用s表示拉氏算子， 则可得下列象函数方程： 每个方程都可以用一个 方块图表示。 伺服电动机和伺服系统 方块图 设TL=0，则可简化为： 结构图 传递函数： 通常， ，所以近似有： 设电枢外施阶跃电压Uc，其象函数为： 利用拉氏反变换公式： 可得电机角速度随时间变化的规律为： 机械时间常数定义：当电动机空载时电枢外施阶跃电压，其角速度从0上升到稳定角速度的63.2%时所需要的时间。 机械时间常数也可写为： 可见，机械特性曲线越平坦(即机械特性越硬)，则tm越小。 1-定子；2-转子；3-电刷；4-电枢绕组；5-槽楔兼换向器片；6-铜环 * * *