双连杆柔性机械臂动力学方程仿真.pdfVIP

1998 年 吉　林　工　业　大　学　学　报 . 28 V o l 第 1 期 JOU RN A L O F J IL IN U N IV ER S IT Y O F T ECHN OL O GY 总第 89 期 双连杆柔性机械臂动力学方程仿真 于学军　沈长妹　王　彬　　于　桦 ( ) ( ) 　　　　　　 吉林工业大学 　　　　　　　　 长春大学 　 摘　要　研究了机械臂系统动力学方程的数值解法。通过拉格朗日方程建立了 考虑关节弹性变形的双连杆机械臂系统动力学方程。由于系统中存在着高频振 荡, 使微分方程变为难解的高阶层非线性微分方程组。本文对此方程组采用四 阶龙格库塔法进行数值分析, 得到了较好的数值结果。 关键词　双连杆柔性机械臂　龙格库塔法　柔性多体系统 1　柔性机械臂动力学方程的建立 ( ) 笔者采用相对坐标对双连杆柔性机械臂 如图 1 所示 的运动进行描述, 并利用L a g ran ge 方程建立其正动力方程, 这样建 立的微分方程个数最少, 且无需补充约 束方程, 因而便于实施控制方案。所建 立的动力学方程如下 6 6 m nj m nj m nj q + - qi qj + ∑ ∑ qi 2 qi j = 1 i, j = 1 6 vg k nj qj + = Q n ∑ qn j = 1 图 1　双连杆柔性机械臂简图 式中 = 1, 2, …, 6; 为独立的广义 n qi F ig. 1　Sim p le figu re o f th e tw o 坐标; Q 为相应的广义力; m nj 为相应的 robo t ic arm s sy stem 质量系数; k nj 为相应的刚度系数; vg 为相 应的重力系数。 2　动力学方程的数值分析及结果显示 此动力学方程是一个高阶的微分方程组, 笔者利用四阶龙格库塔法对此方程组求 解, 算法的流程如下: 收稿 日期: 1997- 03- 28 于学军, 女, 1972 年 5 月, 硕士研究生 — 85 — ( 1) 调定初值, 即设定 = 时刻的 及 q , 由此计算出方程中各系数矩阵。 t t0 q (2) 解方程组, 求出q 。 (3) 调用 子程序, 求得下一时刻的 值及 的一阶导数。 R un ge ku t ta Q Q ( ) ( ) ( ) ( ) 4 重复