基于MATLAB的节流调速回路灰箱建模与辨识研究.pdfVIP

第3期 (总第 l5l期) 机 械 工 程 与 自动 化 N0．3 2OO9年 6月 MECHAN1CAL ENGINEERING AUT0MAT10N Jun． 文章编 号：1672—6413(2009)03一()()79一O2 基于MATLAB的节流调速回路灰箱建模与辨识研究 白光辉，雷步芳，李世峰 (太原科技大学 材料科学与工程学院，山西 太原 O3OO2) 摘要 ：利用 “灰箱”建模的理论简化了进 口节流凋速系统的数学模型．有效地控制 了系统仿真过程中遇到的刚 性问题 ．通过与实验相结合的方法辨识 出阀口流量系数、粘性阻尼系数与摩擦力等难 以用理论方法确定的系统 参数 ，消除了经验值对不同工况系统模型造成 的误差 。实践表明：该建模与辨识方法可 以广泛应用于液压系统 的建模与仿真 中。 关键词：灰箱建模 ；节流调速 ；参数辨识；MATLAB 中图分类号：TP27l．31 文献标识码 ：A 0 引言 。) 。 … … … … … (1) 液压系统建模和仿真的目的就是通过数字仿真研 究和了解液压系统的动、静态性能．为改进和完善系 式中：户——系统节点 1处的液体压力； 统性能提供理论依据 。而建立精确数学模型是仿真的 K 一一油液体积弹性模量； 关键 。在实际的建模过程中。一些参数如元件或系统 (『。——流经溢流阀的流量 ： 的结构参数容易获得 ，而有些性能参数如阀口流量系 q ——流经调速节流阀的流量。 数、粘性阻尼系数、瞬态液动力系数和摩擦阻力等是 难以用理论方法确定的。这些参数随着工况的不同而 变化uJ。在以前的建模过程中这些参数通常是查阅有 关手册和文献或根据经验来选取，因此很难获得这些 参数的准确值，所建立的模型也就不是一个准确的数 学模型了。另外，对于大的液压系统利用解析法分析 建立的每个元件的模型都是高阶微分方程组，这就会 给仿真带来非常大的困难 ．使仿真无法进行。 灰箱建模是一种基于系统结构的物理关系和输入、 输出测量数据构建系统的数学关系模型的方法 ]．该方 法不但利用了系统的先验物理知识 ．而且考虑了过程噪 声所造成的模型不确定性 ，相对于 白箱建模和黑箱建模 卜一掖雎泉 ；I】…溢流 阅；llI～ 嗣速节流阀 ；lV～液压缸 ； V…背旺节流阀；Vl一_负载重物：1．2．3．4一系统节点 方法更能把握实际系统行为的本质。本文针对以上问题 图 1 进 口节流调速 回路原理图 将灰箱理论应用于液压系统的建模辨识中．以进 口节流 (2)对于溢流阀有 ： 调速系统为基础建立系统的灰箱模型，然后根据输入、 f O ／)≤p，． … 输出数据和方程估计模型中的未知参数。 q。= (户l一 户l户，。 … 一 2‘ 1 进 口节流调速 回路的灰箱模型 式 中：G。——溢流阀的液导； 本文采用的进 口节流调速回路见图1。为了便于 户，——溢流阀的设定开启压力 。 模型的建立做如下简化 ：①定量泵的泄漏忽略不计；② (3)对于节流阀有 ： 忽略管道的压力损失和容积。