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第33卷 第2期 基于虚拟样机的齿轮传动控制系统研究 l7 文章编号 ：1004—2539(2009)02—0017～03 基于虚拟样机的齿轮传动控制系统研究 (三峡大学机械与材料学院，湖北宜昌 443002) 方子帆 舒 刚 何孔德 赵新泽 摘要 基于Pro／E和ADAMS建立了自行研制的混合型齿轮传动的动力学模型，采用ADAMS／View 控制S-具箱建立了齿轮传动的输出角度位移PID双环控制系统模型，由齿轮传动动力学模型及其输出 角度控制系统模型构成了齿轮传动控制系统虚拟样机模型。典型输入信号的仿真分析结果表明，建立 的齿轮传动控制系统虚拟样机具有有效的工程应用性，齿轮传动输出角度控制系统能够满足工程控制 目标要求。 关键词 齿轮传动 控制系统 双环 PID 虚拟样机 仿真研究 视化动力学模型。 0 引言 首先根据二维零件和总成图纸在 Pro／E软件中建 齿轮传动是一个经典的问题，由于其应用的广泛 立齿轮系统的三维实体模型，定义零部件的材料特性， 性，针对它的研究一直倍受关注。目前，利用虚拟样机 运用 Pro／E的运动仿真和干涉检查功能排除干涉情 代替物理样机对机电产品进行创新设计、测试和评价 况，确保三维模型建立的正确性。然后采用 Pro／E与 是机械设计技术发展的一个重要途径L1j。利用虚拟样 ADAMS的专用接 口程序 Mechanical／Pro定义机械系统 机技术可以构造机电系统的可视化设计平台，机械设 各运动部件 (oart)，再根据各零部件的相对运动关系添 计工程师可以在设计平台上进行机械系统的实体造型 加相应的关系副约束，最后导入 ADAMS中。ADAMS 设计、零部件的设计与分析、控制系统的设计与分析、 根据定义的材料性质，自动计算各部件的质量、转动惯 机电系统的仿真研究，从而实现机电产品的设计全过 量、惯性矩、惯性积以及质心位置。在ADAMS中添加 程可视化。 电机的驱动转矩，其值将 由控制系统的输出给定。建 我们根据 自行研制的混合型齿轮传动的工程应用 立的混合型齿轮传动可视化动力学模型，如图1所示。 要求，利用虚拟样机技术对该齿轮传动的输出角度控 在ADAMS软件环境中，齿轮传动被视为多体系统，设 制系统进行设计与仿真分析，使其输出角度位移满足 齿轮传动可由个广义坐标 口描述，则其动力学方程表 工程应用要求 。 示为 [2] M『 + +fl =Q 1 昆合 型齿轮传动动力学模 型 【≯(q，t)=0 1．1 混合型齿轮传动 式中， ， 分别为广义质量矩阵和广义刚度矩阵；≠ 自行研制的混合型齿轮传动 由两个锥齿轮，一个 为约束方程； 为约束方程的雅可比矩阵； 为拉格 齿轮轴，一个大圆柱直齿轮和一组行星轮系组成。其 朗日乘子；Q为广义力矩阵。 齿轮参数如表 1所示。 表 1 齿轮传动的主要参数 模数m ／mm 齿数 压力角a／(o) 小锥齿轮 2 17 20 大锥齿轮 2 73 20 直齿轮轴 2 17 02 大直齿轮 2 52 20 行星轮 2