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第 29 卷 第 12 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.12
32 2013 年 6 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jun. 2013
穴盘苗自动取苗机构的自适应模糊 PID 定位控制
※
王 侨，曹卫彬 ，张振国，张 鹏，王 鹏
（石河子大学机械电气工程学院，石河子 832003 ）
摘 要：针对目前穴盘苗移栽机控制系统定位精度不高、可靠性差、控制性能不稳定、智能化程度低等问题，该文对
全自动大田移栽机中的顶苗杆式穴盘苗自动取苗机构的定位控制进行研究。经过理论计算和分析，提出采用自适应
Fuzzy-PID 控制算法来实现苗盘的步进输送定位控制。设计了自适应Fuzzy-PID 控制器，进行了 Matlab 建模仿真分析以
及系统调试试验。结果表明，自适应 Fuzzy-PID 控制下的响应时间为 0.192 s，扰动超调量约为扰动信号幅值的0.88%，
PID 控制下的响应时间为 0.359 s，扰动超调量约为扰动信号幅值的 10%，且自适应 Fuzzy-PID 控制下的最大相对定位
误差为 0.27%，小于允许值 1.25%。采用自适应Fuzzy-PID 控制算法能够提高系统的定位精度以及改善系统的抗干扰性
和作业稳定性，满足苗盘输送的定位精度要求。研究结果可为该取苗机构整个控制系统的研制提供参考和依据，也可
为其他取苗移栽控制系统克服多重非线性因素影响适应于大田移栽作业环境提供一种新的解决途径。
关键词：农业机械，定位控制，自适应系统，自动取苗，步进定位
doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.12.005
中图分类号：S223.9 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-12-0032-08
王 侨，曹卫彬，张振国，等. 穴盘苗自动取苗机构的自适应模糊PID定位控制[J]. 农业工程学报，2013，29(12)：
32－39.
Wang Qiao, Cao Weibin, Zhang Zhenguo, et al. Location control of automatic pick-up plug seedlings mechanism based on
adaptive fuzzy-PID[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2013,
29(12): 32 －39. (in Chinese with English abstract)
乃至整个移栽机械的效能和价值。本文针对一种顶苗杆
0 引 言 式穴盘苗自动取苗机构[6]的定位控制进行了系统分析和
种植作业是农业生产中的一个重要环节，采用穴 研究，对比于移栽机控制系统中常见的简单的闭环定位
盘育苗移栽技术、研发基于穴盘苗的自动移栽机，对 控制，提出参数自整定的Fuzzy-PID 控制算法，以提高
于减轻人工劳动强度、解放劳动生产力、提高移栽效 系统的定位精度和改善系统的抗干扰性能。
率具有重要意义。发达国家的栽植技术和设备比较成
1 穴盘苗自动取苗机构的结构与工作原理
熟，穴盘苗自动移栽机控制系统的自动
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