机器人学塈自动控制系统 2.docVIP

机器人学塈自动控制系统 ——基于传感器导航的室内手动机器人 摘要： 本篇论文集中研究处理在未知室内坏境或已知部分坏境条件情况下机器人导航问题。 在未知环境中基本组合动作的导航方法近年来得到很快的的发展。这些基本动作中，大部分是通过模糊推理系统实现的。本文提到的导航包括对两种类型障碍物（凸出障碍物和凹陷障碍物）安全避让的动作的导航。使用Takagi-Sugeno模糊逻辑系统得出的动作比如抵达空旷空间的中间以及沿墙运动动作等等是非常简单的。但是，人们经常担心通过简单的推到导出的结果多多少少是欠优化的。这真是我们努力为自动得出最优结果的原因。通过最小值函数，基于back-propagation-like运算法则的技术已经被使用，使用该技术可以在线优化模糊推理系统参数。为了从一系列实验数据中提取规律而不是单靠经验，最后一点显得尤为重要。 在已知部分环境条件下，会使用结合的方法为了利用整体与局部导航战略的优点。通过现实场景与预定值不断的比较，这些不同的方法会基于模糊推理系统进行进行协调调整。通过视图和A*algorithm绘制出下一步将要走的路线。Fuzzy controller被启用，一方面用于理论环境中虚拟机器人接下来将要走的路径，另一方面在真实环境和机器人记忆环境相近时对机器人的导航。 这两种方法已经被用于装配传感器的小规模移动机器人中。实验得到的不错的结果说明考虑到传感器不完全性时使