电机DTC算法研究.docVIP

感应电机DTC Generalized Predictive Control for CARIMA Model used in Induction Motor DTC PAN Yue-dou,KONG Xiang-long School of Information Enginerring, University of Science and Technology Beijing, Haidian District, Beijing 100083, China 摘要：针对感应电机直接转矩控制在低速时转矩脉动大等缺点，本文首次提出了一种基于CARIMA模型的广义控制算法，并使其应用于感应电机的直接转矩控制。该算法直接作用于直接转矩控制中的转速控制，不依赖于电机的具体模型，通过系统辨识与参数估计获得算法模型参数，具有在线辨、滚动优化和对模型的要求不高等优点。通过仿真表明，此算法提高了感应电机直接转矩控制的控制精度和低速性能。 关键词：广义预测控制；直接转矩控制；感应电机 ABSTRACT: In order to overcome the drawbacks of induction motor in Direct Torque Control ,that it has large torque ripples at low speed,a generalized predictive control method based on CARIMA model is firstly proposed inthis paper,and be used in the DTC of induction motor.the method is directly used in speed control of DTC,and doesn’t depend on the detail model of induction motor.It gets algorithm model parameter from the system identification and parameter estimation,and has the advantages of online identification, rolling optimization and low reqirement for model.Simulation results show that the method has improved Control accuracy and low speed performance.. KEY WORDS: GPC；DTC；induction motor 1 引言 1985年德国鲁尔大学M.Depenbrock教授提出了直接转矩控制（DTC），它是基于离散电压和六边形磁链矢量的直接矩阵控制理论，与其它控制方法相比具有以下特点：1）直接转矩控制直接在定子坐标下分析交流电动机的数学模型，控制电动机的转矩和磁链。2）直接转矩控制磁场定向所用的是定子磁链，在定子电阻已知的情况下就可以把它检测出来。3）直接转矩控制采用空间矢量的概念来分析三相交流电动机的数学模型和控制其各物理量，使问题简单明了。直接转矩控制具有结构简单、转矩响应快以及对参数鲁棒性好等优点，但是，传统的直接转矩控制存在下面一些问题：低速时电流和转矩脉动大；开关频率不固定。 预测控制是20世纪70年代后期产生以计算机为基础的控制算法，预测现在比较流行的算法包括有：模型算法控制（MAC）；动态矩阵控制（DMC）；广义预测控制（GPC） （1） 其中、和是后移算子的多项式；其中 和分别表示受控系统的输入量和输出量；表示差分算子；表示均值为零、方差为的白噪声。假定系统的时间延迟为，当然如果，则只需令多项式中的前项系数为0即可。下面的推导中令。 2.2 GPC最优控制率推导 系统设定值为，在多数工业生产过程中其为恒定值。为使当前时刻的输出尽量平稳达到设定值，我们通常选用一阶滤波方程 （2） 其中， 广义预测控制的任务就是使控制对象的输出尽可能的靠近，取性能指标函数为 （3） 其中是预测长度，是控制长度，是加权控制系数。 为了得到步后输出的最优预测值，引入Diophantine方程。 （4） （5） 式中,并且 由Diophantine公式，忽略未来噪声的影响，未来输出如下： 令，上式可变为： （6） 将预测模型写成已知