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2-2 时域数学模型
线性、定常、集总参数控
制系统微分方程的建立和求解
烟台大学光电信息学院
数学模型的几种表示方式
数学模型
时域模型 频域模型 方框图 信号流图 脉冲响应函数 状态空间模型
2.2.1 控制系统微分方程的建立
微分方程的编写应根据组成系统各元件工作
过程中所遵循的物理定理来进行。
例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中
的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。
例2-8：RLC串联电路如图所示，列写以u (t)
i
为输入，以u (t)为输出的微分方程。
o
L R
解：由KVL可得： + +
i(t)
u (t) C u (t)
di(t) 1 i 0
L Ri(t) i(t)dt u (t)
dt C i - -
1
又：u (t) i(t)dt
o C
消去i(t)可得RLC串联电路输入输出方程为：
2
d u (t) du (t)
L C o R C o u (t) u (t)
dt2 dt o i
例2-10：弹簧－阻尼器组成的机械系统如图
所示，列写以外力F(t) 为输入，以位移x(t)
为输出的微分方程。m为质量。
解：弹力与位移成正比 弹力
阻尼力与速度成正比 阻尼力
物体质量为m，位移x 。 K F (t)
外力
2 m
d x(t) dx(t)
m dt2 F (t) f dt Kx (t ) x (t)
合力 外力 阻尼力 弹力 f
2
d x(t) dx(t)
即：m 2 ＋f ＋Kx (t) F (t )
dt dt
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