数字控制系统分析.pptVIP

Ge Sibo,Department of Automation 2.1.3 采样过程与Matlab仿真 2.1.3 采样过程与Matlab仿真 2.1.3 采样过程与Matlab仿真 2.1.3 采样过程与Matlab仿真 2.1.3 采样过程与Matlab仿真 2.1.3 采样过程与Matlab仿真 2.1.3 采样过程与Matlab仿真 2.1.3 采样过程与Matlab仿真 2.1.3 采样过程与Matlab仿真 2.1.3 采样过程与Matlab仿真采样 2.1.3 采样过程与Matlab仿真采样 2.1.3 采样过程与Matlab仿真采样 2.1.3 采样过程与Matlab仿真采样 2.1.4 采样周期的选取 2.1.4 采样周期的选取 2.1.4 采样周期的选取 2.1.4 采样周期的选取 2.1.4 采样周期的选取 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真-----零阶保持器的特性分析 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真-----零阶保持器的特性分析 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真 2.1.5 常用保持器与Matlab仿真 采样信号在相邻两个采样时刻之间，信息无法表示且可能产生信息丢失。另外，不同的连续信号可能产生相同的离散信号，这种现象称为伪信号。 例题2.3：时域里的伪信号（ex.5.2），已知三个连续的周期信号 采样周期T0或者采样频率ω0 ：是数字控制系统设计的重要参数之一。合理选择采样周期T0，避免过大和过小是数字控制系统的一项重要任务。 减小采样周期T0 ：有利于提高控制系统性能，T0越小采样信号的信息损失也越小，信号恢复的精度也越高。 采样周期T0过小：将使得控制系统调节过频，从而使得执行机构不能及时响应而加快磨损，同时还会增加运算次数，使计算机负担加重，要求计算机具有更高的运算速度。 采样周期T0过大：采样信号不能及时反映连续信号的基本变化规律,同时还会由于控制不及时而使动态品质下降，直至导致控制系统不稳定。 采样周期的选取条件：数字控制系统的采样周期T0的选取一般以香农采样定理为准则，按照计算机输入的信号、被控对象的动态特性和控制系统的频域指标，再结合工程经验来综合考量进行选取。 （1）可取系统零频值 的1/10 频率作为 ，即按方程 求出 后，再按香农采样定理选取 即可。 （2）当系统给定带宽 ，可取采样频率 采样周期的几种选取方法 （3）当已知开环传递函数时，传递函数与采样周期之间的关系一般可写成： 传递函数所对应的权函数 的分量 ，这时系统 各环节的最小周期： 可取采样周期为 （6）控制回路数N越多，采样周期To应该越长，即To＞=Nh,h是采样保持时间。 （4）当被控对象为具有纯滞后的惯性系统时，时间常数是Tp,纯滞 后时间为τ；若τ0.5Tp，则可选采样周期T0=(0.1-0.2)Tp ；若τ≥ 0.5Tp,则可选 T0= τ/k (k是正整数)。 （5）采样周期T0应远远小于被控对象的扰动信号的周期TN，即: 保持器的作用： （1）由于采样信号只在采样开关闭合时刻有输出，而其他时刻输出为零，因此在两次相邻采样时刻之间存在一个采样信号如何保持的问题，其数学意义就是两个采样点之间的插值问题； （2）保持器还要起到部分滤波作用。 （1）零阶保持器的定义： 零阶保持器（Zero Order Holder，ZOH）：是按常值规律外推的一种装置，它把离散信号在每一采样时刻的采样值简单地、不增不减地保持到下一个采样时刻，其工作过程如图2.8所示。 1. 零阶保持器 ① 采样信号序列的每个值f(kT0),k=0,1,2,…,经零阶保持器外推后都将保持一个采样周期T0； ② 对应的零阶保持器输出是一个方波，其幅值等于对应的采样值f(kT0),宽