随机动态系统鲁棒控制器的设计参数空间法.pdfVIP

维普资讯 南 昌航 空 工 业 学 院 学 报 JournalofNanchang InstituteofAeronauticalTechnology 1990年 第 2期 №2 1990 随机动态系统鲁棒控制器设计的参数空间法 程 炯 (电子工程系 ) 摘要 本文针对参数不确定性的动态系统提出了设计鲁棒控制器的参数空间-；A，对 Ackermann的工作作 了进一步的完善，并应用于歼八飞机鲁棒控制器的设计 ，结 果表明闭 环 系统对于系统参数的变化县有较强的鲁棒稳定性。 关键词：鲁棒稳定性，鲁棒控制器，参数不确定性，参数空间法 引 言 许多随机动态系统在工作 过 程 中，周围环境是始终变化的，并且时常有外干扰作用， 这使得系统参数的变化异常剧烈。有时这些变化是无法预料、无法测定的，在某种理想情况 下按照名义参数设计的控制系统实际上无法正常工作或者失去稳定性，或者性能恶化达不到 设计要求。近年来，鲁棒控制器的设计 日益引起人们的重视，提出了许多设计方法，其 目的 在于获得系统 良好的鲁捧性。 本文针对有大范围参数变化的不确定性系统，用改进的参数空间法设计了参数鲁棒控制 器 ， 设计，效果良好。 i 参数鲁棒控制器设计 考虑如下参数不确定单入一单出随机系统： ● Xs(t)=A ()Xs(t)．4-b(口)U(t) (1一a) Ys(t) CXs(t) ‘ (1--b) 其中：xs是n维的状态向量，A(口)，B(口)，C是相应维数的矩阵，在系统工作时，A()， b(口)会随着系统环境的改变发生随机的不确定性变化。．对于这类系娩常规控制器的效果是不 能夸人满意的。 ： 定义1。控制系统的鲁棒性是指在一类扰动作用下，系统的特性不变或变化较小。 定义2：鲁棒控制器是指系统在一类扰动作用下，为保证系统性能不变或在允许范围内 收稿 日勰 ：I989一O9一O2 维普资讯 南 昌航空工业学院学报 变化而设计的反馈控制器。 若对(1)式肝给系统选定状态反馈控制器结构为：· U=一KTx (2) 其 中：K =[KlKl……K] 作如下假定： (1)对所要描述的受控系统性能要求可用特征值平面上的区域来表示，则系 统性 能鲁 棒性表现为在任何扰动作用下，闭环系统特{正根始终落在指定区域内。扰动既可 以是受控对 象物理参数的大范围变化、或控制律执行的不准确，也可 以是 由于驱动饱和而引起的增益减 少 。 (2)As(日)，Bs(目)的元素是一组物理参数向量口的函数， 为变化的参数向量，其变化范 围已知，并且一些典型值给定，即Aj=A(目j)，bj=b(吼)，j=1，2……m。 (3)状态反馈K =[K K ……Kn]的一些元素 K 可以给定 (如为零)，而剩下的元素构 成自由设计参数。 当闭环控制系统的所有特征值均位于区域r 内，则认为系统具有满意的性能。要保证 闭 环系统在任何状况下特征值均位于指定区域r 内，即是寻找一固定状态反馈阵K，使 lIdet(A I—A {+biK )=0 (3) 】‘l 的所有零点均位于^空 间 的指定 区!域r内。(3)式中j表示在不同状况下参数 阵是变 化 的 满足 (3)式的K阵可能有下述三种情况： ． (1)K的解有无数组，构成一个K域。‘ (2)K只有一组 (或有限的几组 )解 。 (3)