第7章 线性离散系统分析与校正.ppt

第七章 线性离散系统的分析与校正 7-1 离散系统的基本概念 3、采样信号的频谱 零阶保持器 7-3 Z 变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5离散系统的稳定性与稳态误差 1. 终值定理法 通常假定外作用为单位阶跃函数r(t)=1(t)，此时R(z)=z/(z-1)， 则系统输出量的Z变换函数为 闭环实极点分布与相应的动态响应形式 7-7 离散系统的数字校正 一、线性常系数差分方程及其解法： 1、差分定义： 前向差分： 后向差分： 2、解法 1. 迭代法 根据给定差分方程和输出序列的初值，则可以利用递推关系，一步一步算出输出序列。 2.Z变换法 用Z变换法解差分方程的实质，是对差分方程两端取Z变换，并利用Z变换的位移性质，得到以z为变量的代数方程，然后对代数方程的解E(z)取Z反变换即求得输出序列。 三、脉冲传递函数 1、定义：零初始条件下，离散系统输出脉冲序列Z变换与输入脉冲序列Z变换之比。 G(s) 2、意义：理想脉冲输出响应的Z变换就是脉冲传递函数。 3、求法 （1）由差分方程求取 （2）由连续部分的传递函数求脉冲传递函数 4、开环系统脉冲传递函数 （1）采样拉氏变换的两个重要性质： 采样函数的拉氏变换具有周期性 （2）具有串联环节的开环脉冲传递函数 注意： （3）带有零阶保持器的开环脉冲传递函数 例题：设对象传递函数 求带零阶保持器后系统的脉冲传递函数。 6、闭环系统脉冲传递函数 G(s) H(s) 一、 s 域到 z 域的映射关系 单位圆外 S右半平面 单位圆内 S左半平面 单位圆周 虚轴 z平面 S平面 二、离散系统稳定的充分必要条件： 闭环特征根全部位于z平面单位圆内。 解：开环脉冲传递函数 闭环特征方程 结论：因为|z2|1，所以闭环系统不稳定。 例题： 采样周期T=1(s)，试分析闭环系统的稳定性。 G(s) H(s) 三、离散系统的稳定性判据 连续系统的代数稳定判据—劳思-赫尔维茨稳定判据 判定:特征方程的根是否都在左半s平面。 离散系统的稳定性： 特征根是否都在z平面的单位圆内。 将劳思-赫尔维茨判据用于离散系统的稳定性判定，首先要将z平面上的稳定域单位圆内映射成w平面上的左半平面 1、W变换（双线性变换）与劳思稳定判据 令 在z平面的单位圆上，满足 对应在 w平面上， ，即w平面上的虚轴对应于z平面上的单位圆周。 在W域应用劳思判据。 Z平面单位圆内 w平面左半平面 Z平面单位圆外 w平面右半平面 例题：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时K的临界值。 r(t) c(t) 解： 使系统闭环稳定的K取值范围 临界增益 劳思表 2、朱利稳定判据 朱利稳定判据是根据离散系统的z域特征方程 的系数，直接判别特征根是否严格位于z平面上的单位圆内。 朱利稳定判据：特征方程 的根，全部严格位于z平面上单位圆内的充要条件是： 以及下列（n-1）个约束成立： 只有上述条件满足，系统稳定。 四、采样周期与开环增益对稳定性的影响 连续系统的稳定性取决于：开环增益、闭环极点、传输延迟等。 离散系统的稳定性：除以上因素，还有采样周期T。 例题：设有零阶保持器Gh(s)的离散系统如图所示，求：T=1s和0.5s时，系统的临界开环增益 解 结论： （1）当采样周期一定时，加大开环增益会使得系统的稳定性变差； （2）当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息就越多，对系统的稳定性和动态性能不利。 2. 误差系数法 (1) 单位阶跃输入时 r(t)=1(t) (2) 单位斜坡输入时 r(t)=t (3) 单位加速度输入时 r(t)=t2/2 五、离散系统的稳态误差 0 0 0 Ⅲ 0 0 Ⅱ 0 Ⅰ 0 系统型别 解1： 系统闭环稳定。 例题：图中 试求连续系统相应的稳态误差。 解2： Ⅰ型系统 8-6 离散系统的动态性能分析 一、离散系统时间响应 然后用长除法，将C(z)展成无穷幂级数： C(z)=C0+C1z-1+ C2z-2+…+ Cnz-n 则得单位阶跃作用下的输出序列为 C(kT)=Ck , k=0,1,2,…n * 7-1 离散系统的基本概念 7-2 信号的采样与保持 7-3 z变换理论 7-4 离散系统的数学模型 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 7-6 离散系统的动态性能分析 7-7 离散系统的数字校正 1、基本概念： 控制系统中有一处或几处