第六章 线性离散控制系统.ppt

主 要 内 容 1、基本概念、采样定理和零阶保持器 2、z变换与z反变换 3、差分方程及其求解 4、脉冲传递函数的概念与系统的脉冲传函 5、线性离散系统的稳定性分析 6、线性离散系统的稳态误差分析 7、线性离散系统的动态性能分析 重点与难点 1、脉冲传递函数 2、线性离散系统的稳定性分析 3、线性离散系统的稳态误差分析 4、线性离散系统的暂态性能分析 故 两边取拉氏变换，并由其位移定理 已知 的频率特性， 的幅频特 性或称频谱。 故有 时 才有值,且 由于在 区间中,只在 采样定理（续） 可见：采样后的信号频谱由无数条频谱叠加而成，每一条频谱曲线是采样前信号 的频率特性， 的频谱。 后的结果。显然每两条频谱的距离为 而幅值下降到 的频谱 的 倍。 时频谱分量 称为主频谱,它是 频谱 的 一般说来， 的频谱 是一个单一的连续频谱, 采样定理（续） 故可认为 是有限值。 能否使 复现 取决于能否通过信号滤 波从 中复检出 ，即各个频谱分 量不重叠。 是无限大的。但因为当 ◆由下图可见： 时，通过滤波 可以滤除 中高于 的频谱，剩下的就与 采样定理（续） 采样定理（续） 形状相同，否则会使 中各个波形互相搭接， 就无法通过滤波来复现 也就无法 恢复到 。这就是香农采样定理。 3．采样定理： 如果采样周期满足下列条件： 则采样信号 可以完满的复现原输入信号 需经过理想滤波器，但实际中没有。 ★要完全复现 工程上最常用的、最简单的是零阶保持器。 采样定理（续） e*(t) t 在每个采样区间内的值均为常值且其导数为 零，故叫零阶保持器。 三、零阶保持器: 1．概念及其作用： eh(t) t 零阶保持器 e*(t) eh(t) 使 每个采样瞬间的采样值 一直保持到下 一个采样瞬时, 使 信号 阶梯信号 近似为连续信号。 阶梯信号 假如某一环节在单位 理想脉冲 2．传函与频率特性： 表示其 输出，分解为两 作用下， 输出是幅值为 1、持 续时间为T的一个脉 冲--即为一个零阶保 持器。用 个单位阶跃函数之和： 零阶保持器（续） 其中 零阶保持器（续） 可见： 零阶保持器（续） 从幅频特性上看，零阶保持器具有低通滤波特性，但不是理想的低通滤波器。零阶保持器除了允许采样信号的主频分量通过外，还允许部分高频分量通过。因此，零阶保持器复现出的连续信号 与原信号 是有差别的。同时，由于离散控制系统的连续部分也具有低通滤波特性，可将通过零阶保持器的绝大部分高频频谱滤掉，而且零阶保持器结构简单，在实际中得到了广泛的应用。但应注意到，从相频特性上看，零阶保持器产生正比于频率的相位滞后。因此零阶保持器的引入，将造成系统稳定性下降。 零阶保持器（续） 若将零阶保持器传递函数按幂级数展开 若取级数的前两项，得 实现它的方法很多，既可采用放大器和RC网络，也可采用有源网络。 由于高阶保持器的相角迟后更大，结构复杂，实际 中应用很少，不再讨论。 零阶保持器（续） * 第6章 线性离散控制系统 * 第六章 线性离散控制系统 §6-1 离散控制系统概述 §6-2 信号的采样与保持 §6-4 离散系统的数学模型 §6-5 离散系统的稳定性分析 §6-6 采样系统的稳态误差分析 §6-7 采样系统的动态性能分析 第六章 线性离散控制系统 §6-3 z 变换 脉冲传函的求取和动态性能分析 难 点 重 点 前六章讨论的是线性连续控制系统，其各处的信号都是时间的连续函数，也称为模拟信号（时间上连续、幅值也连续的信号）。若系统的一处或数处信号不是连续的模拟信号，而是在时间上离散的脉冲序列，则称为离散信号。它通常是按照一定的时间间隔对连续模拟信号进行采样而得到的，又称为采样信号，这样的系统称为离散系统或采样系统，如计算机控制的各种系统。 本 章 引 言 §6—1 离散控制系统概述 一.采样控制系统： 1．问题的提出： 有一类系统，受控对象的惯性很大且带滞后，如工 业炉温控制系统: 炉子滞后时间大约为数秒至数 十秒，其惯性时间常数 高达千秒以上，此时电机 的机电时间常数 比起来小的可以忽略。 炉温的误差信号经放大后驱动电动机去调整燃料阀门的开度以控制炉温。若系统的开环放大倍数很大，系统对误差信号将非常敏感，当炉温较低时，电动机将迅速旋转，开大阀门，给炉子供应更多的燃料。由于炉子本身的时间常数较大，炉温上升很慢，当炉温升高到给定值时，阀门早已超过规定的 离散系统概述（续） 开度，因此炉温继续上升，造成超调，电动机将反方向旋转。根据同样的道理，又会造成炉温