第3章20机电一体化控制系统的组成与接口设计（正在编写）.docVIP

第3章：机电一体化接口设计 3.1 控制系统的一般设计思路 专用与通用、硬件与软件的权衡与抉择 、、都属于具体的控制算法。 3．选择微型计算机 对于给定的任务，选择微型机的方案不是唯一的，从控制的角度出发，微型机应能满足具有较完善的中断系统、足够的存储容量、完善的I/O通道和实时时钟等要求。 （1）较完善的中断系统 微型计算机控制系统必须具有实时控制性能。实时控制包含两个意思，一是系统正常运行时的实时控制能力；二是在发生故障时紧急处理的能力。系统运行时往往需要修改某些参数、改变某个工作程序或指出规定的时间间隔、在输入输出异常或出现紧急情况时应报警和处理，处理这些问题一般都采用中断控制方式。CPU应及时接收中断请求，暂停原来执行的程序，转而执行相应的中断服务程序，待中断处理完毕，再返回原程序继续执行。因此，要求微型机的CPU具有较完善的中断系统，选用的接口芯片也应有中断工作方式，保证控制系统能满足生产中提出的各种控制要求。 （2）足够的存储容量 由于微型计算机内存的容量有限，当内存容量不足以存放程序和数据时，应扩充内存，有时还应配备适当的外存储器。微型计算机系统通常有32 ~ 64k以上的内存，一般配备磁盘（硬盘或软盘）作为外存储器，系统程序和应用程序可保存在磁盘内，运行时由操作系统随时从磁盘调入内存。系统亦可扩充2 ~ 8k以上的只读存储器，调试成功的应用程序同样可写入只读存储器内，这样使用方便、可靠性高。 （3）完备的输入/输出通道和实时时钟 输入/输出通道是外部过程和主机交换信息的通道。根据控制系统不同，有的要求有开关量输入/输出通道；有的要求有模拟量输入/输出通道；有的则同时要求有开关量输入/输出通道和模拟量输入/输出通道。对于需要实现外部设备和内存之间快速、批量交换信息的，还应有直接数据通道DMA。 实时时钟在过程控制中给出时间参数，记下某事件发生的时刻，同时使系统能按规定的时间顺序完成各种操作。 选择微型计算机除应满足上述几点要求外，从不同的被控制对象角度而言，还应考虑几个特殊要求。 ① 字长。微处理器的字长定义为并行数据总线的线数。字长直接影响数据的精度、寻址的能力、指令的数目和执行操作的时间。对于通常的顺序控制、程序控制可选用一位微处理器。对于计算量小，计算精度和速度要求不高的系统可选用4位机（如计算器、家用电器、及简单控制等）。对于计算精度要求较高、处理速度较快的系统可选用8位机（如线切割机床等普通机床的控制、温度控制等）。对于计算精度高、处理速度快的系统可选用16位机（如控制算法复杂的生产过程控制、要求高速运行的机床控制、特别是大量的数据处理等）。 ② 速度。速度的选择与字长的选择可一并考虑。对于同一算法、同一精度要求，当机器的字长短时，就要采用多字节运算，完成计算和控制的时间就会增长。为保证实时控制，就必须选用执行速度快的机器。同理，当机器的字长足够保证精度要求时，不必用多字节运算，完成计算和控制的时间短，就可选用执行速度较慢的机器。 通常，微处理器的速度选择可根据不同的被控对象而定。例如，对于反应缓慢的化工生产过程的控制，可选用慢速的微处理器。对于高速运行的加工机床、连轧轧机的实时控制等，必须选用高速的微处理机。 ③ 指令。一般说来，指令条数越多，针对待定操作的指令就多，这样会使程序量减少，处理速度加快。对于控制系统来说，尤其要求较丰富的逻辑判断指令和外围设备控制指令，通常8位微处理器都具有足够的指令种类和数量，一般能够满足控制要求。 选择微型机时，还应考虑成本高低、程序编制难易以及扩充输入/输出接口是否方便等因素，从而确定是选用单片机、还是选用微型计算机系统。 单片机是在一个双列直插式集成电路中包括了数字计算机的四个基本组成部分CPU、EPROM、RAM和I/O接口）。具有价格低、体积小等特点，可满足很多场合的应用。缺点是需要开发系统对其软硬件进行开发。 微型计算机系统有丰富的系统软件，可用高级语言、汇编语言编程，程序编制和调试都很方便。系统内存容量大且有软（硬）磁盘等大容量的外存储器。通常都有数据通道，可实现内外存储器之间的快速批量信息交换。缺点是成本较高，当用来控制一个小系统时，往往不能充分利用系统的全部功能，抗干扰能力差。 4．系统总体设计 系统总体设计主要是对系统控制方案进行具体实施步骤的设计，其主要依据是上述的整体方案框图、设计要求及所选用的微机类型。通过设计要画出系统的具体构成框图。一个正在运行的完整的微型计算机控制系统，需要在微型机、被控制对象和操作者之间适时的、不断的交换数据信息和控制信息。在总体设计时，要综合考虑硬件和软件措施，解决三者之间可靠的、适时进行信息交换的通路和分时控制的时序安排问题，保证系统能正常地运行。设计中主要考虑硬件与软件功能的分配与协调、接口设计、通道设计、操作控制