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维普资讯
第29卷第6期
2007年11月 机器人 ROBOT VoNJ.29.No.6
OV.,2007
文章编号:1002-0446(2007)06-0596-05
超小型水下机器人改进设计及其智能控制系统
宋 鑫 ,叶家玮,梁富林 ,陈远明
(华南理工大学船舶与海洋工程系,广东广州 510640)
摘 要:基于 目前部分超小型水下机器人机械部分的不足之处,提出了简单易行的改进方案.给出了包含智能
闭环控制算法的软件设计框架,使超小型水下机器人具有更强的鲁棒性、灵活性及适应性.在具有复杂流场干扰的
实验环境测试中,改进型超小型水下机器人具有明显的优势.
关键词:超小型水下机器人;智能控制
中图分类号: TP24 文献标识码: A
ImprovedDesignofSuper-M iniUnderwaterRobotand
ItsIntelligentControlSystem
SONGXin,YEJia—wei,HANG Fu—lin,CHENYuan—ming
(DepartmentofNavalArchitectureandOceanEngineering,SouthChinaUniversityofTechnology,Guangzhou510640,China)
Abstract:Aneasyandapplicableimprovedmechanicaldesignissuggestedtosolvethemechanical disadvantagesofsome
typesofthepresentsuper—miniunderwaterrobots.A new softwaredesignframework includingtheintelligentclosed—loop
controlalgorithm isproposedtomakethesuper-miniundewraterrobotmorerobust,flexible,andadaptive.Intheexperi—
mentalenvironmentwithcomplexflowfielddisturbances,theimprovedsuper—miniundewraterrobotexhibitsappraentadvan—
tages.
Keywords:super-miniundewraterrobot;intelligentcontrol
l 引言 (Introduction) III在实际工况环境下无法正常工作等诸多问题,在
机械设计及控制系统架构上进行了改进.控制思路
在水下机器人研究领域 中,国内外研究学者已
上增加了闭环控制算法软件框架,以自适应PD控制
经进行了很多的研究实验且成功地开发出不少水下
算法 为例,着重介绍了航向锁定控制算法,在实际
机器人产品投入 了应用实践中,但水下机器人的设
计及应用的实践领域非常广泛、复杂,因此产生了许 的实验环境测试 中,改进型超小型水下机器人的工
多不同类型的水下机器人 ¨J.本研究是在某些类型 作状态具有明显的优势.
的超小型水下机器人的基础上进行进一步的开发及 2 机械改进设计 (Improvemento
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