超小型水下机器人改进设计及其智能控制系统.pdfVIP

维普资讯 第29卷第6期 2007年11月 机器人 ROBOT VoNJ．29．No．6 OV．，2007 文章编号：1002-0446(2007)06-0596-05 超小型水下机器人改进设计及其智能控制系统 宋 鑫 ，叶家玮，梁富林 ，陈远明 (华南理工大学船舶与海洋工程系，广东广州 510640) 摘 要：基于 目前部分超小型水下机器人机械部分的不足之处，提出了简单易行的改进方案．给出了包含智能 闭环控制算法的软件设计框架，使超小型水下机器人具有更强的鲁棒性、灵活性及适应性．在具有复杂流场干扰的 实验环境测试中，改进型超小型水下机器人具有明显的优势． 关键词：超小型水下机器人；智能控制 中图分类号： TP24 文献标识码： A ImprovedDesignofSuper-M iniUnderwaterRobotand ItsIntelligentControlSystem SONGXin，YEJia—wei，HANG Fu—lin，CHENYuan—ming (DepartmentofNavalArchitectureandOceanEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640，China) Abstract：Aneasyandapplicableimprovedmechanicaldesignissuggestedtosolvethemechanical disadvantagesofsome typesofthepresentsuper—miniunderwaterrobots．A new softwaredesignframework includingtheintelligentclosed—loop controlalgorithm isproposedtomakethesuper-miniundewraterrobotmorerobust，flexible，andadaptive．Intheexperi— mentalenvironmentwithcomplexflowfielddisturbances，theimprovedsuper—miniundewraterrobotexhibitsappraentadvan— tages． Keywords：super-miniundewraterrobot；intelligentcontrol l 引言 (Introduction) III在实际工况环境下无法正常工作等诸多问题，在 机械设计及控制系统架构上进行了改进．控制思路 在水下机器人研究领域 中，国内外研究学者已 上增加了闭环控制算法软件框架，以自适应PD控制 经进行了很多的研究实验且成功地开发出不少水下 算法 为例，着重介绍了航向锁定控制算法，在实际 机器人产品投入 了应用实践中，但水下机器人的设 计及应用的实践领域非常广泛、复杂，因此产生了许 的实验环境测试 中，改进型超小型水下机器人的工 多不同类型的水下机器人 ¨J．本研究是在某些类型 作状态具有明显的优势． 的超小型水下机器人的基础上进行进一步的开发及 2 机械改进设计 (Improvemento