单海底应答器声学导航及应答器绝对位置校准.pdfVIP

维普资讯 高技术通讯 2OO7年 l0月 第 l7卷 第 10期 单海底应答器声学导航及应答器绝对位置校准① 兰华林② 孙大军 张殿伦 卢逢春 (哈尔滨工程大学水声工程学院 哈尔滨 150001) 摘 要 给出了一种局部海域潜器高精度声学定位导航方法。该方法利用安装在潜器上 的超短基线(USBL)定位系统和锚定于海底的单只应答器构成定位导航系统，为潜器在局 部海域提供高精度定位导航，系统复杂性和操作难度低，可靠性高。为提高应答器绝对位 置的校准精度，提出了一种声线弯曲修正方法。2006年中国南海试验表明，试验系统可 对锚定于3700m海深的海底应答器精确校准，并且利用校准后的应答器为对安装有精度 为0．5％斜距的超短基线的水面船进行导航，导航精度为25m。 关键词 声学，定位，导航，校准，超短基线 (USBL) 的潜水器定位导航，其基本原理由式 0 引 言 Xs=XT—XusBL— (ae)~X (1) 给出。式中，Xs=[s Ys s 是水下潜器的绝 潜水器的自主导航功能是其进行水下作业的基 对 大 地 坐 标，是 待 求 解 的未 知 量；X = 本保证。在局部海域，利用声学的方法就可以实现 [T YT T 是应答器的绝对大地坐标，由水面船 对潜水器的定位导航。传统的声学定位导航系统多 校准得到；XIJsBI，为大地坐标系下应答器相对于超 为长基线定位导航系统[1,2]，由布放在海底的多只 短基线声学基阵中心的坐标；如图1所示，本文定义 应答器构成。该方法的特点是精度高，作用距离远， 了三个坐标系，即大地坐标系、潜器坐标系和基阵坐 但是布放维护困难，校准复杂。另一种定位导航系 标系。 =[ ＆ 为潜器坐标系下基阵中 统是超 短基线 (ultra-shortbaseline，USBL)定位 系 心相对于潜器中心的平移偏差； ( )表示从潜器 统[3,4]，该系统有测向测距能力，通过与锚定于海底 坐标系到大地坐标系的旋转变换矩阵，其定义由式 的应答器的单次问答就可以对其定位。根据这一事 实，本文提出了一种利用海底应答器对安装有超短 基线的潜水器进行定位导航的方法。该方法大大降 低了系统的复杂性 ，经济性好，可靠性高，易于布放 和回收。 精确地校准海底应答器的绝对位置是高精度声 学定位导航的前提。已有大量的文献对海底应答器 的位置校准算法进行分析和讨论 ．6J，但是很少有 文献对声线弯曲修正[7-9J问题进行过详细的讨论。 本文结合逆长基线海底应答器绝对位置校准算法 ， 给出了一种声线弯曲修正方法。最后给出了深海试 验结果。 翻 应答器 1 基本原理 图1 坐标系定义示意图 1．1 基于超短基线的单应答器定位导航 利用锚定于海底的单应答器对安装有超短基线 ① 863计划(2002AA6130lO)资助项 目。 ② 男(收．，稿1．9．8E1t期冬生，博士生；研究方向：水声信号处理；联系人，E-mail：lanhualin@gnail．o0In ：20o7-o6~) — — 1056 —— 维普资讯 兰华林等：单海底应答器声学导航及应答器绝对位置校准 厂lcosxcosA c。 nA 的位置坐标 IIsBL。