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1.研究控制规律的意义 控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，是在人工经验的基础上总结并发展的。控制器的基本控制规律有：比例、积分和微分，此外还有如继电器特性的位式控制规律等。 控制器的输入： 输出： y (t)——被控变量的测量值 r (t)——被控变量的给定值 控制器的输出信号：相对于控制器输入信号e的输出的变化量Δu。 分析方法：输入e(t)给一个阶跃信号，分析输出信号随时间的变化规律。 控制器作用：给出输出控制信号，以消除被控变量与给定值之间的偏差。 控制效果的好坏很大程度上决定于控制器的性能，也即控制规律的选择。 2.控制规律的发展（包括控制规律的类型，各类型的优缺点等） 1）、控制规律的类型 位式控制 双位控制 理想的双位控制器其输出p与输入偏差额e之间的关系为 具有中间区的双位控制 将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。 双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标 被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。 优点：双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而 应用很普遍。 多位控制 对系统的控制效果较好，但会使控制装置的复杂程度增加。 优点：结构简单，价格便宜； 缺点：控制质量不高，被控变量会振荡。 比例控制 比例控制规律及其特点 比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大量 比例度及其对控制过程的影响 （1）比例度 比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数 对一只控制器来说， K是一个固定常数 优点：反应快，控制及时，结构简单，控制及时，参数整定方便； 缺点：控制结果有余差 若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度可以选得小些，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程曲线的形状较好。反之，比例度就要选大些以保证稳定。 积分控制 比例度愈大，过渡过程曲线震荡愈小，余差愈大； 比例度愈小，过渡过程曲线震荡激烈，可能不稳定。 （2）、积分控制 积分控制规律及其特点 当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。 积分控制作用的输出变化量Δp与输入偏差e的积分成正比，即 对式 (9-12)微分,可得（9-13） 积分控制作用输出信号的大小不仅取决于偏差信号的大小,而且主要取决于偏差存在的时间长短。 积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。 积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。 图9-13 液位控制系统 图9-14 积分控制过程 比例积分控制规律与积分时间 积分时间对系统过渡过程的影响 积分时间对过渡过程的影响具有两重性 当缩短积分时间,加强积分控制作用时,一方面克服余差的能力增加。另一方面会使过程振荡加剧,稳定性降低。积分时间越短,振荡倾向越强烈,甚至会成为不稳定的发散振荡。 优点：能消除余差； 缺点：积分作用控制慢，会使系统稳定性变差 、微分控制 比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分时间两个参数均可调整。 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。 微分控制规律及其特点 实际的微分控制规律及微分时间 微分作用的特点——在偏差存在但不变化时,微分作用都没有输出。 实际微分控制规律是由两部分组成：比例作用与近似微分作用，其比例度是固定不变的，δ恒等于100%，所以认为：实际的微分控制器是一个比例度为 100%的比例微分控制器。 可见，t =0时, Δp=KDA；t =∞时,Δp =A。 微分控制器在阶跃信号的作用下,输出Δp一开始就立即升高到输入幅值A的KD倍,然后再逐渐下降,到最后就只有比例作用A了。 微分放大倍数KD决定了微分控制器在阶跃作用瞬间的最大输出幅度。 微分时间TD是表征微分作用强弱的一个重要参数，它决定了微分作用的衰减快慢，且它是可以调整的。 在t = T时,整个微分控制器的输出为 比例微分控制系统的过渡过程 说明： 比例微分控制器的输出Δp等于比例作用的输出ΔpP与微分作用的输出ΔpD之和。改变比例度δ(或KC)和微分时间 TD分别可以改变比例作用的强弱和微分作用的强弱。 微分作用具有抑制振荡的效果，可以提高系统的稳定性,减少被控变量 的波动幅度,并降低余差。 微分作用也不能加得过大。 微分控制具有“超前”控制作用。 优点: 响应快、偏差小、能增加系统稳定性，有超前控制作用，可以克服