位置跟随系统课程设计报告.docVIP

位置跟随系统课程设计报告 设计要求 1.本设计报告为第6组参数设计， 静阻力矩 转动惯量J 最大跟踪速度 最大跟踪加速度 静误差e 速度误差e 最大跟踪误差e 电流环超调 速度环超调 位置环超调 位置环过渡过程时间t 短期干扰力矩M 100 110 1.6 1.6 0.3 0.5 1.2 5 10 30 1.0 85 系统位置检测元件采用变压器式自整角机组合K=50V/rad ; 相敏整流器采用二极管环形相敏整流器，K 由计算确定，T=0.002S ; 功率放大器采用桥式可逆PWM变换器，K=20,T=0.0004S ,系统采用位置、速度、电流三环结构，电流反馈系数=2V/A, T=0.001S , 速度反馈系数。 2.设计要求 a.选择电动机的信号及调节器的结构参数 b.画出系统电气原理图 c.画出系统的动态结构图（表明各环节参数） d.提交设计计算说明书 二、具体设计 1．直流电动机选择 初选： 取3级减速器 则近似取电动机功率为1000W 。电动机型号为 验算： 电动机 电动机电枢电阻 计算得， 2．电气原理图 3．动态结构图 电流环设计： 电流环以跟随性能为主，则选用典型I 型系统。电流环的控制对象是双惯性型，要校正成典型I 型系统，则要用PI调节器。 为了让调节器零点与控制对象大时间常数极点对消，选择 则电流环动态结构图变为 电流环时间常数之和 电流环调节器超前时间常数 电流环开环增益取 于是ACR的比例系数 校验近似条件： 电流环截止频率 ： ⑴晶闸管整流装置传递函数的近似条件 ⑵忽略反电动势变化对电流环动态的影响条件 3 ⑶电流环小时间常数近似处理条件 满足近似条件。 计算调节器电阻和电容 取 按照上述设计，电流环超调。 转速环设计： ⑴转速调节器结构选择 等效后的双环动态结构图为： 为实现转速无静差，在负载扰动作用点前须有一个积分环节，则系统设计成典型II型系统，ASR 设计成PI 调节器。 这样，调速系统的开环传递函数为 令转速环开环增益为 电流环等效时间常数 按跟随和扰动性能都较好原则，取h=5 则，ASR 超前时间常数 转速环开环增益 校验近似条件： ①电流环传递函数简化条件 ②转速环小时间常数近似处理条件 计算调节电阻和电容 取， ， 则 因为转速调节器结构图如上图： 则，其闭环传递函数 忽略高次项 ，则 UPE TG M LM U*i Un RP1 V GT LM ACR ASR Cn Rn R0 R0 - + + Ud Ci Ri Id L TA Ui Uc R0 R0 U*n n RP2 - + - + TG M - + - + + 图2-3 双闭环直流调速系统电路原理图 n U*n T0ns+1 ( T0ns+1 1 ASR T0is+1 1 T0is+1 ( E + 1 Ce Id Tss+1 Ks Uc U*i Tms R Tl s+1 1/R ACR Ui - + - - + Un Ud0 -IdL U*i(s)( - + Id (s) s(T(is+1) K I 电流环 图2-26 转速环的动态结构图及其简化 IdL (s) - + U*n(s) T0ns+1 1 T0ns+1 ( Id (s) U*n(s) R CeTms ASR Un (s) - + n (s)