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基于相平面的汽车动力学稳定性协调控制研究◆
1,★ 2 3
邓 利 赵又群 费贤松
,
1 2南京航空航天大学能源与动力学院,南京 210016
3博世技术中心(苏州)有限公司,苏州 215021
摘要 在非线性车辆模型的相平面分析基础上,提出了主动前轮转向与汽车动力学控制的协调控制策略来改善车辆的操
纵稳定性;給出了基于滑模控制理论的主动前轮转向和基于最优横摆力矩的汽车动力学控制方法;最后,在典型工况下
仿真结果表明,这种协调控制的方法能够有效地控制车辆转向的侧偏角和横摆角速度,得到较好的瞬态及稳态响应,有效
地减轻了驾驶员操纵负担,提高了车辆操纵稳定性。
关键词 相平面,主动前轮转向,动力学稳定性,协调控制
Coordinated Control for Vehicle Dynamic Stability Based on Phase Plane
1 2 3
Deng Li , Zhao You-qun , Fei Xian-Song
,
1 2
Department of Automobile Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China
3Bosch Engineering Center (Suzhou) Co., LTD, Suzhou 215021, , China.
Abstract This paper investigated a coordinated control of active front steering (AFS) and vehicle dynamic stability (VDC) to
improve the handling and stability of vehicles, based on the analysis of phase plane. The strategy of Sliding Mode Theory was
employed for AFS controller; Based on the Optimal Control Theory, the VDC controller was also designed; Simulation on typical
drive condition show that the coordinate control of VDC and AFS can effectively control the side-slip angle and yaw-rate
synchronously, achieve good transient and steady response, lighten the burden of the driver and improve handling and stability of
vehicles.
Key words Phase Plane, Active Front Steering, Vehicle Dynamic Control, Coordinated Control
1 引言 控制策略。通过计算机仿真表明,这种控制策略能有
汽车行驶的高速化对主动安全性和操纵稳定性提 效地控制车辆的侧偏角和横摆角速度,提高了车辆的
出了越来越高的要求。为了改善汽车的操纵稳定性,
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