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其他361 基于颜色特征的运动目标检测跟踪研究 奚 林¨，刘 东2 (1．北京化工大学计算机应用技术系，北京，100029； 2．北京联合大学自动化学院，北京，100101) 摘要：本文针对彩色运动物体检测跟踪中的实时性及自适应性要求，提出一种背景差与HSV 阈值分割相结合的方法。对实时图像进行运动物体检测获取HS阈值，并根据阈值识别出运动物 体的区域，计算出物体的质心位置，并通过机器人伺服实验实现对运动目标的视觉跟踪。 关键词：视觉跟踪；图差法；HSV 引 言 运动检测目标跟踪是计算机视觉领域的一个分支。目标跟踪方法的研究和应用是计算机 视觉的一个重要分支，在日益广泛应用于科学技术、国防建设、航空宇航、医药卫生以及国 民经济的各个领域。实现目标跟踪的关键在于完整地分割目标、合理地提取特征和准确地识 别目标，同时要考虑算法实现的时间，保证实时性[1]1。针对运动目标检测跟踪研究中对实 时性及自适应性的要求，本文提出了采用改进后的背景差法和基于HSV色彩空间的彩色特 征阈值和阈值分割相结合的方法来实现对运动目标的检测和跟踪。 运动目标识另0方法研究 本文讨论其利用背景信息和物体颜色直方图匹配相结合的图像识别方法。该方法的突出 特点是对移动物体的检测和识别具有良好的自适应性，速度快，结果较为准确，对光线、颜 色变化和对部分遮挡适应性较好，适合对摄像机和物体都运动的系统进行视觉伺服控制。 1．1运动目标的检测 背景差法[2]是目前运动检测中的常用方法，它利用当前图像与背景图像的差分来对运 动区域进行检测。由于本文的研究首先是对闯入静态背景中的动态彩色目标进行检测，可以 获取运动物体进人前的稳定可靠的背景信息。所以采用背景差法来对运动物体进行检测就可 以提取出完整的目标图像，其方法如下。 首先，获取背景图像并用存储的背景图像序列对每个象素进行统计建模，得到背景模型 T限制下当前图像中出现的偏离背景模型值较大的那些象素，即公式(1．1．1)，则判定此象 素为运动目标上的象素。 Dk(刎)：{：’竖而”邮卜“如”IⅪ (1．1．1) IU’兴匕 式(1．1．1)中，T是灰度阈值，二值图中D为1的区域即检测到的目标区域。 第一作者：女，1983年生，硕士生。 *通讯联系人E-mail：2006001249@grad．buct．edu．ca 3以过程控制科学技术与应用——第19届中回过程控制会议论文案 算法改进，背景差法能够检测到当前帧有无目标物体，但无法判别目标物体是否完全进 入了图像或图像中获取的目标物体信息是否足够。针对上述算法所存在的问题本文提出了如 下改进，见公式(1．1．2)： UI N1--NzI≤T2 。，f1，Nl≥T1 ，，，o、 ly上一1 ．． 、1·J·6， 10，其它 在背景差法中分别增加两个参数N1、N2(各表示了当前帧图像和前一帧图像中运动目标的 有完全进入图像中，但在图像中所获得的移动物体区域所提供的信息已足够在未来的过程中 I≤M时，判断运动物体 对物体进行识别，可对区域进行下一步的特征提取；当I丁1一T2 较小并完全进入了跟踪界面，所以前后两帧图像中提取的运动物体象素区别不大，可以从图 像中提取运动物体的完整区域。然后对其进行颜色特征的提取。 实验证明改进后的背景差法扩大了运动物体检测的大小范围