a于遗传算法LuGre轮胎模型参数辨识的研究.pdf

第37卷第18期 数学的实践与认识 v01．37No．18 2007年9月 sep．，2007 MATHEMATICSINPRACTICEANDTHEORY 基于遗传算法的LuGre轮胎模型参数辨识研究 韩加蓬， 王艳阳 (山东理工大学交通与车辆工程学院，山东淄博z55049) 摘要： LuGre轮胎模型是一种动态轮胎摩擦力模型．该模型能够精确描述轮胎摩擦环节的动态特性。但由 其高度非线性使得参数辨识非常困难．针对LuGre轮胎模型，提出一种基于遗传算法的模型参数两步辨识方 法．首先由PD控制辨识出静态参数；然后由PID控制辨识出动态参数．在每一步辨识中．均采用遗传算法作 为优化工具，从而避免了采用拟和辨识方法中误差较大，试验条件难以控制的缺点．该算法仅仅使用轮胎转 速数据，而转速传感器是汽车防滑刹车控制系统(ABs)的基本组成部分，因此该算法可以与ABs结合工作。 低成本的实现LuGre轮胎模型参数辨识． 关键词： LuGre轮胎模型；摩擦；遗传算法；参数辨识 1 引 言 轮胎是支承车辆，传递车辆与路面之间驱动力和制动力的重要部件．精确描述和深入研 究轮胎力学特性，必须建立轮胎模型．一般来说轮胎力学模型可以分为静态模型和动态模型 两类．静态模型建立了稳定状态下轮胎相对于车身的速度与轮胎／路面摩擦力之间的关系． Magic 合为一套形式相同的数学公式，然而这种稳定状态只有在高度控制的试验条件下才可以得 FormuIa模型 到，在现实中，车辆行驶的状态大都不满足稳定状态的条件．而且由于Magic 是对试验数据的拟和，该模型不能从物理的角度解释摩擦力产生的机理，也不能体现轮胎摩 擦力的瞬时特性．为了解决上述缺点，人们提出了动态轮胎模型．LuGre轮胎模型是一种典 型的动态模型【2]．该模型对轮胎／路面摩擦力产生机理给出了物理解释，并且能够精确描述 轮胎摩擦环节的动态、静态特性． 但是由于I。uGre轮胎模型是非线性系统，其内部摩擦状态2不可测量，且模型的动态和 静态参数之间存在耦合影响，因此模型的参数辨识比较困难．文献[3]依据I。uGre轮胎模型 在稳定状态下可简化为MagicFormula模型这一原理提出了一种拟和辨识方法，该方法通 过把稳定状态下的I。uGre轮胎模型拟合为Magic 胎模型的参数，然后把稳定状态时的参数近似为动态时的参数．由于该方法在参数辨识的时 候以MagicFormula模型作为拟和的标准，会引入较大的误差，精度难以保证．遗传算法[4] 是模拟生物在自然环境中的遗传和进化过程而形成的一种自适应全局优化的概率搜索算 法，同基于梯度下降和最小二乘类优化方法相比，由于遗传算法在解决非线性问题时不要求 对象的模型信息，同时又能避免局部极小，因此适应范围广，鲁棒性强．遗传算法已在非线性系 统参数辨识中得到应用，为此，本文提出一种基于遗传算法的LuGre轮胎模型参数辨识方法． 收稿日期：2007一ol一24 万方数据 18期 韩加蓬，等：基于遗传算法的LuGre轮胎模型参数辨识研究 73 2 LuGre轮胎模型 de LuGre轮胎模型是Canudaswit C提出的一种动态轮胎摩擦模型． 该模型将摩擦现象模拟为接触面上刚毛间的相互作用，如图1所示．底层刚 毛固定，上层刚毛具有弹性，当切向力作用在刚毛上时，刚毛会像弹簧一样 LuGre轮胎 产生变形力．当变形足够大时刚毛才开始滑移．LuGre模型从运动学上解图l 释了摩擦力产生的机理，完整描述了摩擦的动态过程．I。uGre模型的基本模型刚毛示意图 表达式为： ． 盯。1秒，J