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基于C8051F020的五轴钻孑L系统的研究 肖俊武，陈国桥，陈杰 (湖北工业大学，湖北武汉430068) 单片机作为从控制芯片构成主从结构。以CPLD为逻辑译码电路，实现接口扩展和脉冲的逻辑分配，并根据主控 芯片的命令来实现对伺服电机的控制。 关键词：五坐标；数控技术；单片机；CPLD 0引言 计算机数控系统(CNC System)综合了计算机、自动控制、电气传动、测量、机械制造等技术， 是当今世界机床制造业的高技术之一。以日见成熟的数控技术和理论结合稳定的伺服电机构成多 坐标运动系统成为可能。而中、高档数控系统都采用专用控制器或PC机(工业控制机)作为控制 平台来实现对伺服电机或步进电机的驱动控制。这种方式固然功能强大，性能优良，响应速度快， 但是价格较高。对现在某些控制精度要求不高，关联性不是很强的运动系统(如毛刷的钻孔系统) 则只用使用相对成熟，价格也很低廉的单片机即可实现对其有效的控制。 1系统方案设计 本系统是五轴数控钻孔机和数控植毛机的控制系统，是一个点位控制系统(P系统)，原则 上对运动轨迹不加限制。点位控制数控机床的特点是机床的运动部件只能够实现从一个位置到另 一个位置的精确运动，而在运动和定位过程中不进行任何加工工序。数控系统只需要控制行程的 起点和终点的坐标值，而不控制运动部件的运动轨迹，因为运动轨迹不影响最终的定位精度。因 而，点位控制的几个坐标轴之间的运动不需要保持任何的联系。为了尽可能减少运动部件的运动 和定位时间，并保证稳定的精度，通常先加速快速运动至接近终点坐标，然后再以低速准确运动 到终点位置¨J。 系统坐标轴的确定，一般在平面上植毛用两坐标系统就能实现，而在复杂的多面体上植毛则 需要多坐标来完成任务，因为实际生产任务的多样性——有时在平面上植毛，有时在多面体上植 毛，所以系统要保持很好的灵活性。 五轴运动控制系统控制的数控钻床能在五个坐标方向运动，即由 五个电机带动的五个机械部分能分别在x、y、日、S、Z五个方向上 运动。坐标轴分布如图1所示。 并且，为了满足数控机床的改造、升级以及实际生产加工的需要， 该运动控制系统还预留了第六个坐标轴_4轴。A轴是一个辅助坐 标轴。由于点位控制的几个坐标轴之间的运动不需要保持任何的联 图1五坐标分布图 系，所以可以适当增减坐标轴，以满足不同生产的需要。例如可以改 ．．217．． 为平面坐标的贴片机，实践也证明了其合理性。这样就提高了系统的柔性和开放性，从而为数控 ，， 机床的改造和实际生产提供了更为广阔的空间。 ， 在实际应用中，由于五轴运动的速度都很快，所以采用的是松下MSMA400W交流伺服电机， 该伺服系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和电流 环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。这样能满足系统的稳定性 要求。 2系统硬件设计 ． 本运动控制系统采用主从控制结构。主控制器对整个系统进行管理，从控制器控制各条轴电 机的运动。系统硬件结构如图2所示。 ： ， 初 图2系统硬件结构 即对各I／O接口芯片、外部RAM、LCD、键盘、手按盒及从控制器等进行实时管理和任务分配。 主要任务包括：工作方式调度，工作进程的协调和同步，工作台参数和工作状态设定，故障诊断 与报警，零件加工程序输入与编辑，加工程序代码的译码，外部存储器的扩展，CPLD的连接与 ” 及与PC机的通讯等。， ． 采用W78E52单片机作为从单片机。为保证数据传送速度的高速，主从单片机之间使用并行 通信方式。从单片接收主控制器的握手信号和控制信号，并向单片机发送反馈信号。它相当于一