计算机控制技术3-4.ppt

第四节 数字PID控制算法的改进一、防止积分整量化误差的方法 在微型计算机控制系统中，当采样周期T较小，而积分时间TD较大时，KIe(k)项很可能小于计算机的最低有效位，在运算时被计算机取整而舍掉，从而产生积分整量化误差。 比如， 八位机，最低有效数对应值 则积分项为零。 第四节 数字PID控制算法的改进一、防止积分整量化误差的方法 防止积分整量化误差的方法 扩大计算机运算的字长，提高计算精度 当积分项 ，积分项单独累加，直到产生溢出，溢出值作为积分项的偏差值去进行运算 防止积分整量化误差的程序流程图 第四节 数字PID控制算法的改进二、积分饱和及其防止方法 积分饱和及其防止方法 积分饱和的原因和影响 在数字PID控制系统中，当系统开、停或大幅度变动给定值时，系统输出会出现较大的偏差，经过积分项累积后，可能使控制量 即超过执行机构由机械或物理性能所决定的极限。实际控制量并不是计算值，而只能取 影响控制效果，主要是积分项的存在，引起了PID运算的“饱和”，这种饱和称为“积分饱和” 第四节 数字PID控制算法的改进二、积分饱和及其防止方法 积分饱和的影响 增加了系统的调整时间和超调量 第四节 数字PID控制算法的改进二、积分饱和及其防止方法 积分饱和及其防止方法 积分饱和的防止方法 减小积分饱和的关键是不使积分项积累过大。常用的两种方法： 积分分离法 当偏差大于某个规定的门限值时，删除积分作用，只有当偏差‘较小时，方引入积分作用，控制量不易进入饱和区，即使进入了，因积分项积累较小，也能较快退出。 遇限削弱积分法 当控制量进入饱和区后，只执行削弱积分项的累加，而不进行增大积分项的累加 第四节 数字PID控制算法的改进二、积分饱和及其防止方法 积分分离法 PID位置式表达式： 其算法框图 第四节 数字PID控制算法的改进二、积分饱和及其防止方法 积分分离法 其算法框图 第四节 数字PID控制算法的改进二、积分饱和及其防止方法 遇限削弱积分法 当控制量进入饱和区后，只执行削弱积分项的累加，而不进行增大积分项的累加 计算u(k)时，先判断u((k-1)是否超过限制范围，若 则只累计负偏差； 若 就只累计正偏差。 这种方法也可避免控制量长时间停留在饱和区。 其算法框图 第四节 数字PID控制算法的改进二、积分饱和及其防止方法 遇限削弱积分法 其算法框图 第四节 数字PID控制算法的改进三、不完全微分的PID算法 不完全微分的PID算法 当有阶跃信号输入时，微分项输出急剧增加，容易引起调节过程的振荡，导致调节品质下降。 不完全微分的PID算法基本思想： 仿照模拟调节器的实际微分调节器，加入惯性环节。将过大的控制输出分几次执行 不完全微分的PID算法传递函数 第四节 数字PID控制算法的改进三、不完全微分的PID算法 第四节 数字PID控制算法的改进三、不完全微分的PID算法 差分方程 差分方程 第四节 数字PID控制算法的改进三、不完全微分的PID算法 用一阶向后差分得到 第四节 数字PID控制算法的改进三、不完全微分的PID算法 差分方程 不完全微分的PID位置算式 第四节 数字PID控制算法的改进三、不完全微分的PID算法 不完全微分的PID增量算式 第四节 数字PID控制算法的改进三、不完全微分的PID算法 在单位阶跃信号作用下，完全微分与不完全微分输出特性的差异 第四节 数字PID控制算法的改进四、纯滞后的补偿算法 纯滞后的补偿算法 在工业控制中，由于物料或能量传输的延迟，常常存在着纯滞后现象。 例如一个用蒸汽控制水温的系统。蒸汽的变化要经过长度为某个定值的路程才反映出来。 对象的滞后性质，会导致控制作用不及时，引起系统超调和震荡。使系统的稳定性降低 对象的传递函数可以用一阶惯性环节加纯滞后环节来描述 史密斯提出了一种纯滞后补偿的模型 第四节 数字PID控制算法的改进四、纯滞后的补偿算法 史密斯纯滞后补偿原理 与 并接一补偿环节 用来补偿被控对象中的纯滞后部分，这个环节称为预估器（预测器） 第四节 数字PID控制算法的改进四、纯滞后的补偿算法 史密斯纯滞后补偿原理 第四节 数字PID控制算法的改进四、纯滞后的补偿算法 纯滞后补偿器的传递函数 系统的闭环传递函数