一种确定性的粒子滤波算法.pdfVIP

第31卷第6期 压 电 与 声 光 VoI．31No．6 2009年 12月 PIEZ0ELECTRICS8LAC0UST00PTICS Dec．2009 文章编号：1004—2474(2009)06—0904—04 一 种确定性的粒子滤波算法 齐振恒，李 涛 (国防科学技术大学 机电工程与 自动化学院 ，湖南 长沙 410073) 摘 要 ：基于序贯蒙特卡罗的粒子滤波 已成为研究非线性非高斯估计 问题 的一个重要途径 。该文将统计学 中 的数论方法应用于粒子滤波 ，用代表点来代替随机样本 ，由于随机分布 的代表点较蒙特卡罗方法具有更好 的收敛 速度 ，对随机分布有更好的代表性，因此可望提高粒子滤波 的性能。在简单介绍了粒子滤波及随机分布代表点理 论的基础上，将随机分布的F_偏差代表点应用于粒子滤波 ，对粒子滤波 中关键 的初始粒子生成、重点密度采样及再 采样过程