仿人面部表情机器人研究现状与展望.pdfVIP

第 26卷第 11期 机 械 设 计 V01．26 No．11 2009年 11月 JOURNALOFMACHINEDESIGN NOV． 20o9 仿人面部表情机器人研究现状与展望 柯显信，柏垠，唐文彬 (上海大学机电工程与 自动化学院，上海 200072) 摘要：仿人面部表情技术在实现仿人机器人与人的情感交流上起着非常重要的作用。文中首先对美国汉森机器人 技术公司和麻省理工学院、日本早稻田大学和东京理科大学，以及我国哈尔滨工业大学的表情机器人研究进行 了分析比 较。然后讨论了表情机器人研究在FACS理论、仿人头部机械设计和机器人情感等方面的关键技术。最后时表情机器 人发展 中亟待解决的问题及趋势做了展望。 关键词：仿人机器人；面部表情技术；机器人情感 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2009)11—0005一o4 纵观历史，机器人技术对人类历史发展有着巨大的作用。 些著名大学研究机构和公司，他们的技术相对 比较成熟。我国 微软之父比尔盖茨 曾表示 ，机器人产业 目前所处的形势，就像 在这方面的研究起步较晚，技术上比较领先的是哈尔滨工业 30年前的电脑世界一样。如今，机器人技术亦进入到一个新时 大学。 代，在将来会像计算机一样会改变人们的生活…。仿人的机器 1．1 美国汉森机器人技术公司 人在低出生率和老龄化带来的劳动力不足的问题中扮演着重 美国德州大学互动艺术与工程学院的博士生DavidHanson 要角色，技术的成熟还能为残疾人和因战争而给受伤的士兵带 在2003年创立了汉森机器人技术公司，主要研究仿人机器人社 来福音。仿人机器人必会在不久将来得到普及，在人类身边工 会化、个性化方面问题及相关技术。公司主要生产 “Frubber”机 作和交流。日常生活充满了面对面的交流，面部对表达一个人 器人面部材料、机器人内部机械机构，以及机器人控制软件。 的个性，情感起着非常重要的作用。对将来进入人们生活的机 公司研发了4个有名表情机器人：Andy，K—bot，PKD和Albert 器人，要求它具有适合人和环境的形态和功能，能和人进行有 HUBO，均被登上华尔街 日报，美国CNN有线电视新闻网等杂 效的情感和信息的交流。因此它要从外表、形态上更像人 ，具 志的封面。他的第 1个仿人机器人头Andy—mid在 2002年美国 有与人相近情感。因此，仿人机器人面部表情技术和机器人情 人工智能促进联会 (AAAI)上展出，当即得到关注。第2代 K— 感的研究是至关重要的。 hot于2003年2月在美国科学促进联会(AAAS)年度会议上展 文中第 1部分介绍了国内外研究主要进展。美国麻省理 出，它多样化的表情得到广泛的赞誉。K-bot(如图1所示)完全 工学院、日本早稻田大学和 日本东京理科大学在这领域的研究 克隆他女朋友的脸。它由24个马达驱动24组人工肌肉，总质 都超过 10年，他们的研究成果值得借鉴。第2部分介绍了表情 量2ks，能实现28种面部表情变化，她前身Andy只能实现4种。 机器人的3个主要技术：FACS理论 、仿人机器人头部机械设计 和机器人情感。第3部分对未来几年表情机器人的发展做了4 方面的展望。 1 国内外研究主要进展 对仿人面部表情机器人的研究主要集中在美国、日本的一 图1 K-hot与DavidH粕son及他女友