一种双框架磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统扰动抑制方法研究.pdfVIP

第30卷第6期 宇 航 学 报 Vo1．30 No ． 6 2009年 11月 JournalofAstronautics November 2()O9 一 种双框架磁悬浮控制力矩陀螺框架 伺服系统扰动抑制方法研究 李海涛，房建成，韩邦成，魏 彤 (1．北京航空航天大学仪器科学与光 电工程学院，北京 100191； 2．新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室，北京 100191) 摘 要：为了抑制谐波减速器运动误差对双框架控制力矩陀螺伺服系统速率平稳性的影响，提出一种角加速度 反馈的控制方法。建立了带有谐波减速机构的陀螺框架系统的数学模型，对谐波减速器的运动误差进行了分析。通 过设计非线性微分跟踪器得到加速度信号