厨师手握锅具运动信息获取方法.pdfVIP

第30卷 第 11期 仪 器 仪 表 学 报 Vb1．30NO．11 2009年 11月 ChineseJounqa【lofScientificInstrument NOV．2009 厨师手握锅具运动信息获取方法 戎海龙 ，戴先中 ，刘信羽 (1 东南大学 自动化学院 南京 210096； 2 深圳繁兴科技有限公司 深圳 518067) 摘 要：本文主要解决两个问题，即锅具运动识别以及针对每种运动的锅具姿态和位置变化信息获取。为此，基于固定于锅 具上的三轴加速度计和陀螺仪信息提出了所谓的以曲线相似度为特征的滑动时间窗搜索算法用于运动识别：利用REQUEST 算法融合上述传感器和三轴地磁传感器信息得到锅具姿态信息；利用 “三点定位”原理融合三个相对于世界坐标系固定的超 声接收传感器与固定于锅具上超声发射传感器之问的距离信息并结合已知的锅具姿态信息得到锅具位置信息。仿真结果验证 了本文所提出的方法的有效性，并且给出了实际应用时的一些建议。 关键词：姿态测量；位置测量；运动识别；烹饪机器人 中图分类号：TP212．9厂1rP274．2 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．8040 M ovementinformationacquisitionmethodofthewokincooking RongHailong， DaiXianzhong， LiuXinyu (1SchoolofAutomation．SoutheastUniversity,Nanjing210096,China 2ShenzhenPansumTechnologyLimited,Shenzhen51806ZChinaJ Abstract．InthisPaper,twoproblemsaresolved，whicharethewokmovementrecognitionandinofrmationac- quisitionaboutthechangesofattitudeandlocationofthewokforeverykindofmovement．Withtheseaims，the paper，basedontheoutputsof3一axisaccelerometerandgyrofixedonthewok，presentsaso·calledslippingwin— dow serachingalgorithm formovementrecognition．whichadopts“curvesimilraity”asitsfeature；usestheRE— OUESTalgorithm tofusetheoutputsoftheabove—mentionedsensorsanda3一axismagneticsensorofrtheattitude measurementofthewok；andemploysthe “three—pointfix”principletofusetheinofrmationofthedistancesbe— tweenthreeultrasonicreceiversfixedontheworldframeandoneultrasonictransmitterfixedonthewok．andme already—knownattitudeofthewokforlocationmeasurementofthewok．SimulationresultsValidatethesystem explainedinthepape~andsomesuggestionsonpracticalapplicationsraegivenattheendofthispapen Keywords：attitudemeasurement；locationmeasurement；movementrecognition；cookingrobot 关于运动识别 ，一般来说 ，大都是具体问题具