扩展2维环境中的移动机器人多人体目标跟踪.pdfVIP

第 26卷第 11期 控 制 理 论 与 应 用 、，o1．26NO．11 2009年 11月 ControlTheory Applications NOV．2009 文章编号：1000—8152(2009)11—1204—07 扩展2维环境中的移动机器人多人体 目标跟踪 庄 严，王 健，王 伟 (大连理工大学信息与控制研究中心，辽宁大连 116024) 摘要：移动机器人如何 自主实现人体 目标的检测与跟踪是服务机器人研究领域中的关键问题之一．在深入分析 单 目视觉和激光测距特性的基础上，文章首先针对室内场景进行扩展2维环境建模研究，并提出在该环境下的人体 目标分段模型构建与 自主辨识方法．为了有效实现对多个人体 目标的同时跟踪，本文提出了一种基于非恒速运动 模型和卡尔曼滤波对多人体 目标进行有效匹配与跟踪的方法．实验表明本文所提方法能有效的克服 目标旋转、部分 遮挡和重叠以及光线明暗变化给人体 目标跟踪带来的影响，具有较好的鲁棒性和实用性． 关键词：扩展2维环境；多人体 目标跟踪：移动机器人 中图分类号：TP24 文献标识码：A M ultiplepeopletrackingformobilerobotsin extendedtwo．dimensionalenvironment ZHUANGYan，WANGJian，WANGW ei (ResearchCenterofInformationandCon~ol，DalianUniversityofTechnology,DalianLiaoning116024，China) Abstract：Theautonomoushuman·targetldentificationandtracking 1SakeyIssueinservicerobotics．Humanbody isaspecialtypeofnon—rigidtragetforwhichthereraemnayenvironmentalfactorsconstrainingtheapplicationoftarget rtacking．Basedonthemonoculra visionna dlaserscna ning，wedevelopapracticaltechniquetOincorporatehteextended two—dimensionalenvironmentdescriptionwithhteindoorenvironmentmodelingofamobilerobot，constitutingthebasis forhumantargetidentification．InordertOadaptthismodeltOthetargetrotation，shieldingnadoverlapping，amehtod basedonhtetragetcolordistributionmodelnadKalmna filterisusedtoimprovethemultiplepeopletracking，inwhichhte targetinitializationisimplementedbyareal—timelaserscnaningdataprocessingalgorithm ．A seriesofexperimentresults withafurtherexperimentdataanalysisshow thevalidityandpracticabilityofthismethod；italsomeetstherequirements oftargetrotation，partialshieldingna doverlappinginpracticalapplication． Keywords：extendedtwo-·dimensional environment；multi