未知不确定非线性系统的直接自校正滑模控制.pdfVIP

第26卷第 11期 控 制 理 论 与 应 用 Vo1．26NO．11 2009年 11月 ControlTheory Applications NOV．2009 文章编号：1000—8152(2009)11—1256—05 未知不确定非线性系统的直接 自校正滑模控制 张细政 ，王耀南 (1．湖南大学 电气与信息工程学院，湖南 长沙410082；2．湖南工程学院计算机与通信学院，湖南湘潭 411104) 摘要：针对一类具有未知不确定性的非线性系统，提出一种参数直接 自校正渭模控制方法．将系统的非线性、参 数变化和外部干扰都视作系统不确定性，控制器的设计无需不确定项的上下界等信息；为改善跟踪性能与减小输入 抖振，控制器设计中引入可调边界层厚度的双极性sigmoid函数与可变滑模切换增益，推导出控制增益和边界层厚 度的直接 自校正律，并基于Lyapunov判据给出了闭环系统稳定性证明．仿真实例证明了该方法的有效性和正确性． 关键词：滑模变结构控制：白适应控制；抖振；边界层调节 中图分类号：TP273 文献标识码：A Slidingmodecontrolwithdirectself-tuning foraclassofnonlinearsystem withunknownuncertainties ZHANGXi．zheng1r WANG Yao．nan1 ． (1．CollegeofElectricalandInformationEngineering，HunanUniversity，ChangshaHunan410082，China； 2．CollegeofComputerandCommunication，HunanInstituteofEngineering，XiangtanHunan411104，China) Abstract：Basedonthecombinationofthedirectadaptivecontrolandthesliding—modecontro1．wepresentanewrobust rtackingcontrollerforaclassofnonlinearsystemswithunknownuncertainties．Thecontrollertreatsthenonlinearity,hte praametricuncertaintiesandtheexternaldisturbancesashtesystem uncertainties．W ihtouttheboundariesandotherinfor- mationoftheuncertainties，thecontrollerandtheself-tuninglawsofrhteprama etersaredesignedbyusingtheLyapunov stabilitytheory．Theclosed—loopsystem isrobustandasymptoticallystableinthesenseofhteLyapunovsatbility．111estate trajectoriescanreachtheslidingmodewithinfinitetime，eliminatingthecontrolinputchatteringthereafter．Simulation resultsraepresentedtoverifythefeasibilityandcorrectnessoftheproposedcontrolscheme． Keywords：slidingmodecontrol；directadaptivecontrol；inputchattering；boundarylayeradaptation 1