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基于T-S模糊模型线性离散系统的H∞保性能控制
针对不确定线性离散系统,提出了基于T-S 模糊控制系统的H∞保性能控制器设计方法。首先,运用并行分布补偿算法,建立了模糊控制闭环系统;其次,根据离散有界实引理,得到了具有H∞干扰抑制的保性能控制器,并运用线性矩阵不等式技术,得到保性能控制器的可行解。最后,对离散
基于T-S模糊模型线性离散系统的H保性能控制1
∞
高振斌,钱富才,刘丁
西安理工大学自动化与信息工程学院,西安 (710048)
E-mail:
摘 要:针对不确定线性离散系统,提出了基于T-S模糊控制系统的H∞保性能控制器设计方法。首先,运用并行分布补偿(PDC)算法,建立了模糊控制闭环系统;其次,根据
并运用线性矩阵不等式(LMI)离散有界实引理,得到了具有H∞干扰抑制的保性能控制器,
技术,得到保性能控制器的可行解。最后,对离散倒立摆系统进行了仿真,以验证此算法的有效性和可行性。
关键词:保性能控制,有界实引理,并行分布补偿,线性矩阵不等式 中图分类号:TP13
1 引言
众所周知,系统的不确定性主要来源于复杂系统的模型近似或简化,以及外界干扰的不确定性。这些不确定因素是实际存在的,不可避免的。1965年,L.A.Zadeh首次提出表达事物模糊性的重要概念—隶属度函数[1],从而突破经典集合论的局限性。1985年,Sugeno和 Takagi提出了Takagi-Sugeno模糊推理方法,称作T-S模糊系统模型[2]。它可描述或有效地逼近广泛的一类非线性系统,从而为存在不确定性的系统提供了有效的解决方法。如果系统中存在外界干扰的不确定性,解决的途径之一是将系统的不确定因素描述成某一类易于处理的理想化过程,如高斯白噪声过程;另一种解决的途径,认为干扰一般是能量有界的。20世纪80年代初,Zames提出的H∞鲁棒控制理论[3],为此提供了切实可行的方法。不确定系统保性能控制是由Chang和Peng于1972年在自适应控制中首次提出[4]。不确定系统保性能控制的基本思想就是对不确定系统设计一个反馈控制器,使得其闭环系统不仅是稳定的,而且对于所有容许的不确定性,其相应的性能指标不超过某个确定的上界。Perter/doc/ffe9901a10a6f524ccbf8503.htmlsen和McFarlane首先研究了具有范数有界不确定线性系统的基于线性二次型性能准则的状态反馈保性能控制器,并且取得了一系列的研究成果[5~7]。俞立(1999)研究了一类不确定离散系统的最优保性能控制问题[8],采用线性矩阵不等式方法(LMI)方法,导出了存在保性能控制律的充分必要条件,进而得到了保性能控制律的一个参数化表示。通过建立并求解一个凸优化问题 ,给出了最优保性能控制器的设计方法。随后,俞立等人(2001)首次对具有两个不同被调输出的一类不确定离散系统的H2/H∞状态反馈保性能控制问题进行了研究[9],给出了H2/H∞最优性能控制律的设计方法。Huai-Ning Wu 等人(2004,2006)研究了基于T-S运用模糊模型的不确定非线性连续和离散系统状态反馈和输出反馈H2保性能控制器[10~11],LMI技术,提出了H2保性能模糊控制器的充分条件,并且得到了最优H2保性能模糊控制器设计方法。
本文研究了基于T-S模糊模型的线性离散控制系统,当外界干扰能量有界时,运用PDC算法设计 T-S模糊模型的控制器,使闭环系统的传递函数满足H∞性能指标,并且使二次1
本课题得到高等学校博士学科点专项科研基金(20060700007)和陕西省自然科学基金(2005F15)的资助。
型性能指标达到极小,运用LMI技术,得到H∞保性能控制器的可行解。
2 问题描述
考虑T-S模糊模型的线性离散系统为
Rip:IFy1isMi1andandypisMipTHEN
x(k 1)=Aix(k) Biu(k) Eiw(k),i=1,2,,r (1)
其中,Ai∈R
n×n
,Bi∈Rn×m,Ei∈Rn×q。x(k)∈Rn,u(k)∈Rm,w(k)∈Rq分别为系统
i
状态向量、输入向量和外界干扰。Rp表示模糊系统的第i条规则;yj(k),(j=1,,p)为前提变量(通常是x(k)的函数),Mij,i/doc/ffe9901a10a6f524ccbf8503.html=1,2,,r,j=1,2,,p为分量yj(k)的论域上的模糊集合
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