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第一章GPS系统简介 第一节.GPS发展史 第二节.GPS全球定位系 第三节. 其他的卫星导航系统 第一节GPS发展史 1.测绘技术的发展 2.早期的卫星定位技术 3.GPS的老祖先-- 测绘技术的发展 一、测绘的概念 为研究和描述全球或区域地形而获得数字信息和图形信息，并指导工程放样。 二、测绘任务可以分为两个方面 1、获得数字信息和图形信息 2、放样测量 ? 采数手段的变革 电子式（GPS接收机...） 光机电式（全站仪…） 光机式（经纬仪...） 机械式（钢尺...） 传统的导航和测量技术 一 、传统技术： 一）光电仪器测量技术 1、测量原理： 通过测边、测角、三角高差、水准高差来测量未知点坐标 2、缺陷: 1). 因光学分辨率、障碍物等影响通视,同步测量距离短，搬站频繁、积累误差大。. 2) 效率低，人力耗用高。 早期的导航技术 导航（navigation）: 实时地测定运动载体在行进时的位置和速度，引导运动载体沿一定航线经济而安全得到达目的地 制导：利用导航定位的测量数据，通过姿态控制和平移，将运动载体引导至预定的轨道 二）导航工具： 1、航海：罗兰C导航仪：使用岸台上（2-3个）信标台作为基准，用电波纯粹测边，前方交会船只、近海的陆地载体等的坐标位置。 要求载体距离海岸线距离300海里之内。 导航精度低（300米之内）。 2、航空： 陀螺仪：由密度很高的物质做成，可以高速运转来保持姿态和按设定定向、导航；随着载体运行距离将长，误差积累性大，价格昂贵。很难普遍使用。 早期的卫星定位技术 卫星定位：利用人造卫星进行点位测量，确定测站点的位置 卫星导航：接受导航卫星发送的导航定位信号，以其作为动态已知点，实时测定运动载体的在航位置和速度 第二次世界大战末期，德国战败。德国科学家冯·布劳恩等一百多名火箭专家被美国人捕获，转到美国继续从事火箭研究。苏联迟了一步，没有抓到重要的专家，但也得到了一些德制V—2火箭和工厂的设备。 战后，两国在空间技术领域展开了激烈的竞争。苏联科学家在科罗列夫的领导下，很快地掌握了V—2导弹的制造技术。 1956年，苏联成功地发射了第一枚洲际导弹“苏联1号”，表明苏联的火箭技术领先于美国。在研制洲际导弹的过程中，苏联的火箭技术有了极大发展。1957年，苏联科学家研制的火箭，其速度已经达到每秒8千米，已经具有摆脱地球引力、冲出地球的轨道速度，苏联的航天计划得以迈出重要的一步。同年10月4日，苏联用“苏联1号”三级火箭成功地发射了第一颗人造地球卫星。这颗卫星被命名为“旅行者1号”，它重83．6千克，直径58厘米，中间装有一台能发射电码的发报机，以证明卫星的存在。这颗卫星发射成功后，世界各地的监测站便收到了来自太空的电码，各国科学家纷纷向苏联表示祝贺；只有美国政府感到十分狼狈，此后加紧调整政策，同苏联开展空间技术方面的竞赛。 原理：以人造卫星为观测目标，由地面测站观测到卫星的： a.方向 三角网 b.距离 测距网 弊端： 1.天气影响巨大 2.定位精度较低 3.不能得到地心坐标 卫星三角测量很快就被卫星多普勒定位所取代！ 卫星多普勒定位系统 NNSS系统 一.概述 美国海军导航系统（navy navigation satellite system）:1958年12月，美国海军和jnhns.hopkins 大学物理实验室研制。 二）、系统组成 1、空间部分 卫星：太阳能、稳定杆朝向地球。 卫星星座： 2、控制部分 1）、卫星跟踪站： 2）、计算中心： 3）、注入站： 4）、控制中心： 5）、海军天文台： 计算卫星钟、频率改正数。 3、用户部分： 接收机、气象仪、读带机、微机。 接收机： 天线及放大器 接收单元 微机及微处理器 输出设备：存储。 四）、定位方法 1、单点定位： 100次卫星通过，精度3-5米。导航。 2、联测定位: 精度公式： m=(1.5m+4.4×10-6×D)/n1/2 3、短弧定位： 将卫星