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Aerobot摇起与平衡控制研究 ·20I· Acrobot摇起与平衡控制研究+。 厉虹张冰 (北京机械工业学院计算机与自动化系，北京。100085) 【摘要l欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统。本文针对欠驱动 Aerobot机械臂系统，提出一种简单可行的摇起和平衡控制策略。运用部分反馈线 性化的状态反馈控制设计摇起控制罂，利用模糊控制技术设计平衡控制器，两个 控制器通过切换实现转换。仿真实验结果验证了该方法的有效挂． 【关键词】欠驱动机械系统；Acrobotz反馈线性化；模糊控制 0引言 欠驱动系统是一类所含控制器数目少于系统自由度的非线性系统，在工程技术领域有着 广泛的应用背景，如欠驱动枫械臂、欠驱动航天器和欠驱动水面或水下船舶，等等I“．典型的 欠驱动机械臂是一种平面两连杆机械臂，该类欠驱动机械臂根据驱动关节不同，分为两种类 型。其一为在肩部关节处没有驱动(电机)，在肘部关节处有驱动器的平面机械臂；其=是在 肩部关节处有驱动器，而在肘部关节处没有驱动器的平面机械臂。前者也称为Acrobot机器人 而只有一个系统输入。本文考虑Acrobot机械臂系统，控制的目标是将系统从它平稳的下垂位 置，通过肘部的电机力矩驱动及依赖系统本身的非线性耦合摆动至垂直竖立的位置并使之最 终稳定。目前。这类机械臂的控制问题得到了广泛的研究。spong■8用基于反馈线性化的状 衡控制。赖旭芝161提出了一种基于李雅普诺夫方法的控制器用于摇起控制，利用模糊与变结构 ‘ 控制调节平衡，并给出了确保平滑而稳定的切换策略。 。 本文针对Acrobot机器人提出一种基于部分反馈线性化的状态反馈控制与模糊控制相结 合的控制策略。用部分反馈线性化状态反馈控制设计摇起控制器，利用模糊控制设计平钨控 制器，两个控制器由切换条件从摇起控制转换进入平衡控制。最后，通过仿真实验验证了本 文提出方法的有效性。 1 Acrobot 的动力学模型 ÷‘国家自然辩拳基盘瓷助项目。北京市教委科技发展项目(KM20051|232010)． 作者简介t厉虹(1959--)t女，北京机槭工业学院副教授．主要从事智船控制与电气传动问题的研究． ：!丝： 墼兰：垄堂：塑垄堂：壹堑蕉查堕塞堇星==；塑!!!!!鲞 杆l和垂直线的夹角，啦为连杆2相对连杆I的夹角。 连杆l和2的质量和转动惯量分别为Ⅲ《f=l，2)和 以产I，2)，连杆的长度以及连杆的质心到转轴间的距 离分别为^(f=l，2)和L肛；I，2)。利用欧拉-拉格朗日 公式可得到Acrobot系统动力学方程 嗄。萌+吐：玩+^+魂=0(D 42蕴+如玩+也+屯=f(孕 其中， ‘·4I=啊瑶+m2呼十睦+≈如cos(q：)】+‘+L i．d趋=他眭+‘，dt2=埘2【，盘+‘‘2COS(q2)】+J2 趣=一md：．2sin(q,逡一2啦‘12s^m(鼋：琏磊 图1^crobot结构示意匿 丙2=鸭址：sjll娩)衍 、 氟=-(玛101+坞‘)gsin(吼)一月吼29sin(qI+92)，如=一％t29sin(ql+吼) 2基于部分反馈线性化的状态反馈摇起控制器 。、由方程①中的萌代入到方程⑦。得到，。 …如如+％+玩=f @ 、 其中，系数瓦，瓦，五分别定义为 ，。 ． ．．如=如一面：d．-‘4：，吃=^2一吐2靠’且，_2；吼一4：《他 设魂=屹，非线性反馈为