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第36 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.3 2014 年5 月 May, 2014 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00375 Delta 系列并联机器人研究进展与现状 1 12 23 1 4 冯李航 ，张为公 ，龚宗洋 ，林国余 ，梁大开 （1. 东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京 210096 ； 2. 东南大学苏州研究院，江苏苏州 215000 ； 3. 南京三创自动化科技有限公司，江苏南京 210096 ； 4. 南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室，江苏 南京 210016 ） 摘 要：Delta