机器人辅助上肢抗阻运动控制与临床实验的研究.pdfVIP

高技术通讯2012年第22卷第8期：839～844 doi：10．3772／j．issn，1002-0470．2012．08．010 机器人辅助上肢抗阻运动控制与临床实验研究① 徐国政②+ 宋爱国“ 崔建伟” 李会军“ 梁志伟+ 徐宝国” 潘礼正” (+南京邮电大学自动化学院南京210046) (“东南大学仪器科学与工程学院 南京210096) 摘要 针对机器人辅助患肢肌力增强渐进抗阻训练过程中阻力不能随患肢病情进行实 时调整的问题，用一种新的模糊自适应阻抗力监督控制方法设计了一个机器人辅助上肢 抗阻运动控制系统。该系统依据这种新的控制方法首先对患肢肌力恢复水平进行评估并 据此设计机器人上层渐进抗阻基础阻力模糊规划器，得到每个训练周期的基础阻力，再通 过设计的机器人下层模糊自适应阻抗力控制器，在基础阻力确定的基础上，根据患肢抗阻 训练过程中肌力的变化对患肢与机器人末端之间的相互作用力做进一步的调整。运用 Barrett公司4自由度机器人WAMArm构建的临床康复实验系统平台，验证了该系统的 算法的有效性。