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- 2017-09-01 发布于安徽
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目 录
摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第1章 绪论 1
1.1 选题背景 1
1.2 设计目的 1
1.3 国内外研究现状和趋势 2
1.4 设计原则 3
第2章 设计方案的论证 3
2.1机械手的总体设计 3
2.1.1 机械手总体结构的类型 3
2.1.2 设计具体采用方案 4
2.2机械手腰座结构的设计 5
2.2.1 机械手腰座结构的设计要求 5
2.2.2 设计具体采用方案 6
2.3机械手手臂结构的设计 7
2.3.1 机械手手臂的设计要求 7
2.3.2 设计具体采用方案 8
2.4工业机器人腕部的结构 9
2.4.1机器人手腕结构的设计要求 9
2.4.2设计具体采用方案 10
2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计 10
2.5.1机械手末端执行器的设计要求 11
2.5.2 机器人夹持器的运动和驱动方式 12
2.5.3机器人夹持器的典型结构 12
2.5.4设计具体采用方案 13
2.6机械手的机械传动机构的设计 13
2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题 14
2.6.2工业机器人常用的传动机构形式 15
2.6.3 设计具体采用方案 18
2.7机械手驱动系统的设计 18
2.7.1机器人各类驱动系统的特点 18
2.7.2工业机器人驱动系统的选择原则 19
2.7.3机器人液压驱动系统 20
2.7.4机器人气动驱动系统 21
2.7.5
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