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维普资讯 第 33卷 第 4期 自 动 化 学 报 V0l1．33．No．4 2007年 4月 ACTA AUT0MATICA SINICA April，2007 欠驱动柔性机器人的振动可控性分析 陈 炜1,2 余跃庆 张绪平 苏丽颖 摘 要 欠驱动柔性机器人的可控件分析是对』进行有效控制的关键问题．本文以具有柔性杆的3DOF平面欠驱动机器人为 例，分两步分析系统的可控性．首先，忽略杆件的弹件变形，研究欠驱动刚性系统 不I驱动电机位置的状态可控性；然后，考 虑柔性 素，研究欠驱动柔件系统的结构振动可控性．结果表明振动可控性是随机器人关节位形和驱动电机位置 变化的，并 且欠驱动刚性机器人的状态可控性对相 的柔性系统的振动可控性有很重要的影响．最后，将上述研究方法扩腱到具有一个 被动关节的N 自由度平面欠驱动柔性机器人． 关键词 欠驱动，柔性杆，振动可控性 中图分类号 TP24 Vibration Controllability ofUnderactuated