3·3·3控制系统结构及发展.pptVIP

* 3·3·3 控制系统结构及发展 有缆水下机器人 (ROV)控制系统的设备大体上可以分为三部分: 水上控制设备 水下控制设备 脐带电缆 ROV控制系统由 航行控制系统、导航定位系统、信息采集系统、观察系统、作业设备控制系统、水面支持设备控制系统、电缆等构成 AUV的控制问题涉及到许多方面 如机器视觉、环境建模、决策规划、回避障碍、路径规划、故障诊断、坐标变换、动力学计算、多变量控制、导航、通讯、多传感器信息融合以及包容上述内容的计算机体系结构等 AUV可分为预 编程型和智能型 3.4 有缆遥控水下机器人 3.4.1 系统组成 有缆遥控水下机器人通常由水下潜水器本体、 中继器、零浮力脐带缆、水上吊放系统、绞车系统、 铠装脐带缆、控制系统和动力系统组成 (1)水下机器人本体 a. 潜水器 b.中继器 c.吊放系统 d. 系缆 e.皑装主缆 f.观察作业设备 g. 控制间 (2) 控制系统 (3) 传感器 (4)动力及通讯传输系统 (5)中继器系统 (6)吊放及绞车系统 (7)作业工具系统 水下机械手 剪切器 水下清洗刷 砂轮锯 冲击搬手 破碎锤 3.4.2 典型有缆遥控水下机器人介绍 海人一号 (2)RECON-IV-SIA (3)金鱼号 (4)HD系列水下机器人 3.5 无缆自治水下机器人 无缆水下机器人主要用于海底地形考察及水文考察，搜索海底失事沉船，对失事海域现场进行测量，研究水下资源及海底矿产开发。由于没有脐带电缆，所有的操作都依赖于机器人本身自治完成。 所谓自治就是自己管理自己，机器人本身带有能源、环境感知装置及有效的运动控制系统，它可以在海底障碍物附近运动;自动分析环境的变化，并根据环境的变化作出反应;自动检测内部状态以便进行紧急处理;能按给定的航线自动航行，同时实现定深、定向、定高、定距航行。 3.5.1 无缆自治水下机器人用途 当前水下机器人的发展状况有如下特点: ① AUV的数量有大幅度地增加。据不完全的统计，80年代末，世界上AUV的总数不到20艘，到了90年代末，增加到近200艘。 ② 与ROV和载人潜器相比，当前AUV的研究工作倍受世界各国关注。 ③ AUV仍处于研究阶段，多数 AUV属于试验床或试用样机，可作为商品出售的不多。这些项目多由军方资助。 ④ AUV的应用时代已经开始。1997年起企业介人这一领域并在各类机构中已经占一半左右，企业的介人表明AUV的应用时代已经开始。 (1) AUV的分类 按照AUV智能水平 预编程型 智能型 监控型 预编程型是AUV中最简单的一种，这种机器人在执行使命时基本上是按照程序的编排进行作业，它具有简单的越过障碍和发生故障时进行处理的能力，有的AUV还能接收简单的遥控命令 (如修改航线)并加以执行。 预编程型AUV已经迸人了实用化阶段，法国的逆载鲸、俄国的MT-88、美国的AUSS及我国的CR-01都有良好的应用记录。 按照AUV航程 近程型(连续航行100km ) 远程型(连续航行100km ) 按照AUV使命范围 局部使命型 大范围使命型 按照AUV应用目的 军用AUV 民用 AUV ①重量轻、外形尺寸小。 ②活动范围大，机动性好。 ③对气象条件的依赖性小 ④制造和使用成本低 ⑤快速响应能力 (2) AUV的特点 从国际上的各类水下机器人的发展动向上来看， AUV是世界各国研究和发展的热点。 就水下机器人而言，21世纪将是AUV的世纪。 3.5.2 典型无缆自治水下机器人介绍 (1)探索者号1000m自治水下机器人 我国从20世纪80年代开始AUV的研究，1990年由中科院沈阳自动化所等单位联合研制我国第一台无缆自治水下机器人 “探索者”号。1994年探索者号研制成功，并进行了深海试验。探索者号的主要用途是深海环境下海洋参数的调查。 (2) CR-016000m自治水下机器人 1995年中国和俄罗斯联合研制开发的“CR-016000m自治水下机器人，主要用途是进行海底调查。 CR-016000m机器人可进行地形扫描，浅地层剖面测量，温度、盐度、深度等海洋要素测量，拍照，录像等作业。采用预编程方式航行，其最大工作水深为6000m，最大续航能力可达23h。1995年和1997年两次在太平洋进行作业实验，获取了大量深海多金属结核储量和分布的信息。 3.6 水下机器人技术发展趋势 (1) ROV发展趋势 ①增加作业深度 向超过10000m以下的大深度发展，这是海洋石油工业向大深度发展的需要。目前工作深度在3000m的ROV己经较为普遍，有的甚至达到10000m。