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第一章 绪 论 第一章 绪 论 1.1 控制理论的发展历程简介 1.2 现代控制理论的主要内容 1.2 现代控制理论的主要内容 1.2 现代控制理论的主要内容 1.2 现代控制理论的主要内容 1.2 现代控制理论的主要内容 * 1.1 控制理论的发展历程简介 1.2 现代控制理论的主要内容 1.1.1 经典控制理论 ⑴ 形成和发展 ① 在20世纪30-40年代，初步形成。 ② 在20世纪40年代形成体系。 频率理论 根轨迹法 ⑵ 以SISO线性定常系统为研究对象。 ⑶ 以拉氏变换为工具，以传递函数为基础在 频率域中分析与设计。 ⑷ 经典控制理论的局限性 ① 难以有效地应用于时变系统、多变量系统 ② 难以有效地应用于非线性系统。 20世纪50年代后，随着航天等技术发展和控制理论应用范围的扩大，经典线性控制理论的局限性日趋明显，不能满足实际需要，也不能解决理论本身提出的一些问题，这就推动了线性系统的研究，于是在1960年以后从经典阶段发展到现阶段。美国学者R.E.卡尔曼首先把状态空间法应用于多变量线性系统的研究，提出了能控性和能观测性两个基本概念。20世纪60年代以后，现代线性系统理论又有了新发展，出现了线性系统几何理论、线性系统代数理论和