三平移并联机器人控制与研究.docVIP

1 绪论 1．1 机器人技术的发展状况 机器人的诞生是人类20世纪最具代表性的高技术之一，对机器人技术的研究和应用形成了一门新的综合性的工程技术学科—机器人学。它是一门边缘学科，综合了机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制理论与控制工程学、电子工程学、信息科学、人工智能、社会学等学科领域。 自1954年美国G.CDevol发表“通用重复型机器人”专利论文和1958年美国Consolidted发表“数字控制机器人”论文，揭开了研制机器人的序幕以来[1]，机器人发展大致经过了三代的演变。 图 1-1 第一台工业机器人 Unimate 图 1-2 Stewart平台机构示意图 1．2 并联机器人及步进电机的发展概述 1969年D.Stewart发表了一篇名为“A Platform With Six Degrees of Freedom”的论文，奠定了其在空间并联结构的鼻祖地位，相应的平台被称为“Stewart”平台。这种平台最初是用来作训练飞行员的飞行模拟器，利用六个液压缸支撑和驱动模拟机舱，六个液压缸的两端分别用球铰和虎克铰连于动平台和静平台。通过六个液压缸的伸缩运动使得机舱实现任意位置与姿态的运动。上世纪80年代中期，世界上对并联机器人的研究还寥寥无几，到上世纪80年代末到90年代，随着计算机技术和控制技术的发展，并联机器人以其自身的优势，重新被广泛注意，并成为新的