倒立摆系统3.docVIP

Smartdraw,coreldraw, 作业3 倒立摆系统 设有一倒立摆安放在马达驱动车上，如图所示。这实际上是一个空间起飞助推器的姿态控制模型（姿态控制问题的目的是要把空间助推器保持在垂直位置）。倒立摆式不稳定的，如果没有适当的控制力作用到它上面，他将随时可能向任何方向倾倒。我们这里只考虑二维问题，即认为倒立摆只在图所在的平面内运动，控制力u作用于小车上。假设重力摆的中心位于几何中心。试求这个系统的数学模型。 规定杆偏离垂线的角度为，同时规定摆杆重心在坐标系的坐标为。于是 为了导出系统的运动方程，考虑图3-20（b）拜师的隔离体的受力图。摆杆围绕其重心的转动运动可以用下式描述： （3.48） 式中，为摆杆围绕其重心的转动惯量。 摆杆重心的水平运动由下式描述： （3.49） 摆杆重心的垂直运动则为： （3.50） 小车的水平运动由下式描述： （3.51） 因为我们必须保持倒立摆垂直，所以我们可以假设和的量值都很小，因而使得，并且，于是方程（3.48）至（3.50）可以被线性化。线性化后的方程为： （3.52） （3.53） （3.54） 由方程（3.51）和方程（3.53）我们可以得到： (3.55) 由方程（3.52）和方程（3.53）和方程（3.54）得到： 即 (3.56) 方程（3.55）和方程（3.56）描述了车载倒立摆系统的运动，他们构成了系统的数学模型。 考虑图3-21表示的倒立摆系统。在这个系统中，因为质量集中在杆的顶端，所以重心就是摆球的中心，对于这种情况，倒立摆围绕其重心的转动惯量是很小的，因此我们假设在方程（3.56）中。于是这个系统的数学模型变为以下形式： (3.57) (3.58) 方程（3.57）和方程（3.58）可以改写为： ( 3.59) (3.60) 方程（3.59）是从方程（3.57）和方程（3.58）中消去后得到的。方程（3.60）是从方程（3.57）和方程（3.58）中消去后得到的。根据方程（3.59），可以得到被控制对象的传递函数为： = 被控制对象倒立摆具有一个位于负实轴上的极点[s= 和另外一个位于正实轴上的极点（s= 。因此被控制对象是开环不稳定的。 定义变量：为 注意，角度表示摆杆绕P点的转动量，是小车的位置，如果我们把和作为输出变量，则有： （注意到和均为容易测量的量）。以此，根据状态变量的定义和方程（3.59）及方程（3.60）我们得到 若表示成向量-矩阵形式，则得到： 方程（3.61）和方程（3.62）就是倒立摆系统的状态空间表达式（应当指出，系统的状态空间表达式不是唯一。对于这个系统存在无数多个表达式）。 要求： 1 . 跟踪控制器、基于观测器的状态反馈控制器、PID控制器、最优控制器设计。 2. 按照系统建模，控制器设计、数值仿真比较，总结的步骤来写报告。 3..每个小组制作10页左右的PPT，限时5分钟时间答辩。