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倒立摆与顺摆PID控制综合报告 自动化专业实验 倒立摆与顺摆PID控制综合报告 实验目的 本实验的目的是让实验者掌握对实际系统进行建模的方法，熟悉利用MATLAB 对系统模型进行仿真，利用学习的控制理论对系统进行控制器的设计，通过仿真后为实际实验做准备。 让实验者理解并掌握PID 控制的原理和方法，并应用于直线 一级倒立摆的控制，PID 控制并不需要对系统进行精确的分析，因此我们采用实验的方法对系统进行控制器参数的设置。 倒立摆的PID控制 物理模型的分析和建立 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入－状态关系。 对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难。但是忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。 在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和均匀质杆组成的系统，如下图所示。我们不妨做以下假设： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 图是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 注意：在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。 分析小车水平方向所受到的合力，可以得到以下方程： （3-1） 由摆杆水平方向的受力分析可以得到以下等式： （3-2） 即： （3-3） 把这个等式代入式（3-1）中，就得到系统的第一个运动方程： （3-4） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到以下方程： （3-5） （3-6） 力矩平衡方程如下： 注意：此方程中力矩的方向，由于，故等式前面有负号。 合并这两个方程，得到第二个运动方程： 然后对两个运动方程进行线性化有： 对式（3-9）进行拉氏变换，得到： 即可求得： 摆杆角度和小车位移的传递函数： (3-12) 摆杆角度和小车加速度之间的传递函数： (3-13) 摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数： (3-15) 实际系统的模型参数如下： M 小车质量 1.096Kg m 摆杆质量 0.109Kg b 小车摩擦系数 0.1N/m/sec l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m I 摆杆惯量 0.0034Kg*m*m 把上述参数代入，可以得到系统的实际模型： 摆杆角度和小车位移的传递函数： 摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为： 摆杆角度和小车所受外力的传递函数为： 上述即为直线一级倒立摆物理模型的建立。 倒立摆PID控制分析 经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统，控制器设计时一般需要有关被控对象的较精确模型。PID 控制器因其结构简单，容易调节，且不需要对系统建立精确的模型，在控制上应用较广。 首先，对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上的情况。系统控制结构框图如下： 直线一级倒立摆闭环系统图 图中KD(s) 是控制器传递函数，G(s) 是被控对象传递函数。 考虑到输入r(s)= 0 ，结构图可以很容易的变换成： 直线一级倒立摆闭环系统简化图 该系统的输出为： 其中 num ——被控对象传递函数的分子项 den ——被控对象传递函数的分母项 numPID ——PID 控制器传递函数的分子项 denPID ——PID 控制器传递函数的分母项 通过分析上式就可以得到系统的各项性能。 由(3-13)可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数： PID 控制器的传递函数为： 需仔细调节PID 控制器的参数，以得到满意的控制效果。 前面的讨论只考虑了摆杆