多传感器信息融合-数据关联.docVIP

第五章 数据关联 数据关联是多传感器信息融合的关键技术，应用于航迹起始、集中式目标跟踪和分布式目标跟踪。主要有以下几种： 　a、观测与观测、或观测与点迹的关联：用于航迹起始或估计目标位置 b、观测与航迹关联：用于目标状态的更新 c、航迹与航迹关联：用于航迹融合，局部航迹形成全局航迹 数据关联的一般过程： 例：有两个实体和，三个测量、和，对测量与实体进行关联 门限过滤：将测量过滤掉 　　 建立关联矩阵 确定关联判定准则：最近邻方法 形成关联对 　 一、关联门与门限：关联门通常有两种，矩形和椭圆形 椭圆门： 位置： 位置速度： ：关联门限，可由两种方法获取，一是最大似然法，另一种是分布法。 分布法 是M个独立高斯分布随机变量平方和，它服从自由度为M的分布表得到门限 二、相似度量方法 距离度量: 欧几里得距离：，向量间的几何距离 加权欧氏距离： City Block: ,一阶明可夫斯基距离，也称Manhatta 距离 ， Mahalanobis距离： Bhattacharyya距离： 用得最广泛的是加权欧氏距离 概率度量： 隶属度度量： 用隶属度作为度量标准。 三、关联算法 适合于点与点、点与航迹（利用滤波器的预测功能使点与航迹时间对正）、或航迹与航迹（利用滤波器的预测功能使点与时间对正）。 1、最近邻数据关联：将落在关联门内并且与被跟踪目标的预测位置“最邻近”