机分布系统鲁棒结构跟踪控制方法.pdf

化工自动化及仪表，2008，35(2)：10一15 过程控制 andInstrumentsinChemical Control Industry 随机分布系统的鲁棒结构跟踪控制方法 吴凌尧1，郭雷2 (1．东南大学自动化研究所，南京210096；2．北京航空航天大学导航系，北京100083) 摘要： 对随机分布控制理论的进展进行了概述。利用输出随机分布函数的平方根样条逼近方法扣非线性 权动态模型。提出一类新的广义比例积分控制律，控制目标是找到优化策略，使得：闭环系统输出的概率密度函数 渐进跟踪一个给定的概率密度函数；闭环系统的稳定性和状态约束问题可以得到保证；干扰输入可以得到抑制， 保证鲁棒性。其中可以反馈的信息是输出的概率密度泛函形式，所提出的控制方法是经典的随机控制理论及 PID理论的推广。 关键词：随机分布控制；概率密度函数；PI控制；凸优化；鲁棒控制；跟踪控制；约束控制；神经网络 中图分类号：TP273文献标识码：A 文章编号：1000-3932(2008)02-0010496 1 引 言 纸过程中纸张的二维质量分布控制；②化工过程中 在经典的随机控制和随机过程理论中，研究的 聚合物的分子量分布控制；③粮食加工过程的颗粒 对象大多为输入是高斯信号的随机系统和随机过 分布控制；④燃烧过程中的温度场分布控制。 程，这时随机输出的概率统计特性完全可以根据它 一般来说，由于PDF是一个具有积分约束的正 的数学期望和方差确定。因此包括最小方差控制、 的非线性函数，分析和确定系统输出的PDF需要相 线性二次型控制、具有Markov阶跃参数系统的随机 当复杂的数学工具。例如，对于用Ito微分方程描述 控制在内的控制方法，其研究目标都只局限于随机 的具有Weiner信号的随机系统，状态PDF的确定涉 输出的数学期望或者方差。对于具有非高斯输入或 者具有强非线性的随机系统，被控变量一般不再是 为了提出易于工程实现的PDF控制方法，文献[2] 高斯信号，相反地，这时输出的概率密度函数往往是 在输出PDF建模与控制问题中引入B样条逼近方 非对称的，期望和方差不足以反映输出的概率特性。 法。它包括两个主要步骤：首先利用B样条基函数 因而经典的随机控制方法一般来说难以满足控制要 建立可测的输出PDF和动态权系数之间的关系；然 求。 后建立控制输入和这些具有约束的动态权系数之间 另一方面，在许多实际过程中，可以检测的变量 的动态模型。在此情况下，PDF跟踪控制问题可以 不是某些信号，而是这些信号的统计特性或者概率 转化到对权的约束控制问题¨’91。目前已经提出了 密度函数。这个检测过程有些可以通过诸如激光粒 3种B样条模型以及相应的控制方法。第一，线性B 子分布测量仪器和数码摄像装置等仪器来实现，另 样条模型。这时输出PDF和权系数与基函数的积 外一些可以通过诸如基于开环试验的核估计方法等 呈线性关系。该模型简单直观，但是数值鲁棒性较 若干理论途径来完成H’2】。因此，在随机分布控制理 差，而且权系数应当保证正性；第二，平方根B样条 论中，随机动态系统的观测输出和目标输出