简明教程第三章控制系统时域分析法.ppt

控制系统的分析方法 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析控制性能， 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应。 1 动态过程(瞬态响应) 指系统从初始状态到最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因，系统输出量不可能完全复现输入量的变化。用动态性能描述。 2 稳态过程(稳态响应) 是指当t趋近于无穷大时，系统的输出状态，表征系统输入量最终复现输入量的程度。用稳态性能描述。 ?调节时间： 　　响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数（通常取5%或2%）； ⑤超调量： 指响应的最大偏离量h(tp)于终值之差的百分比，即 表3-2一阶系统对典型输入信号的输出响应 二阶系统：凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统。 3.3.1 二阶系统的数学模型 随动系统，如图3-6所示。 上讲回顾 二阶系统的时域分析 数学模型 单位阶跃响应 上讲回顾 例3-3 控制系统如图3-18所示，其中输入 ，证明当时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。 例3-4 设一随动系统如图3-19所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间 ，求①求增益K和速度反馈系数 。②根据所求的 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类性能