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目录 一、PID控制简介 1 1.1比例单元 1 1.2积分单元 1 1.3微分单元 1 二、原系统分析 1 三、PID控制器各参数的整定 2 3.1控制比器位例控制器 2 3.2控制器为PI控制器 3 3.3控制器为PID控制器 5 四、总结 6 参考文献 7 一、PID控制简介 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与输出值构成程控制偏差。PID控制器有比例单元P，积分单元I，微分单元D组成。 1.1比例单元 P控制器是一个可调放大倍数的放大器，提高比例控制器的增益就是提高开环系统的放大系数。这样就可以减小系统的稳态误差，从而提高控制精度对于一介系统来说，提高Kp还可以减小系统的稳态误差。 1.2积分单元 输入信号与输入信号的积分比Ki是可调节的系数。积分控制器可以提高系统的型别，减小稳态误差。但它的相位角是-90度，这样明显减小相位裕度是系统震荡变强，甚至导致系统不稳定。 1.3微分单元 反应偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 二、原系统分析 使用SIMULINK建立单回路过程控制系统如下图所示： 图1 系统仿真图形 图1 单回路控制系统 原传递函数仿真图形如下图所示： 图2 原系统仿真波形图 由图可知该系统是发散的并不稳定，所以可尝试调节PID控制器各个参数来确定其稳定性。 （1